运动学标定

作品数：149被引量：678H指数：14
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直线电机驱动六自由度并联机器人运动学标定研究
《计量学报》2025年第2期213-221,共9页张鑫璐 刘志华 蔡晨光 孔明 符磊 
国家自然科学基金面上项目(52075512);中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金(AKYZD2302)。
为了解决并联机器人运动学标定中由于位置和姿态量纲不统一而引起的寻优算法过程中迭代收敛速度慢问题,提出了对误差模型中位移和姿态函数数量级进行统一的方法。首先,以直线电机驱动的6-PSS并联机器人为研究对象,基于闭环矢量方程,通...
关键词：并联机器人 6-PSS 误差模型 最小二乘法 运动学标定 
六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定
《计量学报》2024年第12期1753-1761,共9页陈立峰 林俊言 王凌 林剑 钱家杰 王斌锐 
浙江省自然科学基金(TGC23H100001);浙江省湖州市重点研发计划(2023ZD2006)。
机器人运动学标定是几何量计量领域的热门研究方向之一。针对现有串联机器人运动学标定方法一般都忽视关节转角误差补偿的问题,在六轴串联机器人关节转角误差实验数据分析基础上,提出一种基于切比雪夫多项式拟合的机器人关节转角误差补...
关键词：几何量计量 运动学标定 六轴串联机器人 关节转角误差补偿 切比雪夫多项式拟合 定位准确度 
基于双目视觉距离误差测量的工业机器人运动学标定方法被引量：1
《计量学报》2024年第10期1470-1479,共10页江小辉 李栩翔 孙翼飞 朱豪杰 
上海市科委政府间国际合作(23190712100)。
针对机器人标定中存在的成本昂贵以及应用生产中末端精度低问题,提出了一种基于双目视觉距离误差测量的工业机器人运动学标定方法。首先,进行双目相机标定和畸变矫正,通过双目视觉测量模型计算匹配特征点的距离并提出三维空间坐标的双...
关键词：距离误差测量 双目视觉 运动学标定 工业机器人 定位精度 
融合加权SVD算法的工业机器人运动学标定被引量：12
《计量学报》2021年第9期1128-1135,共8页班朝 任国营 王斌锐 陈相君 薛梓 王凌 
国家重点研发计划(2018YFF0212701,2018YFF0212702,2018YFB2101004)。
针对环境或人为因素引入的测量粗差对测量坐标系和机器人基坐标系的转换存在较大影响的问题,对奇异值分解(SVD)算法进行了改进,并将其应用于机器人运动学标定中。以ABB-IRB2600型机器人为研究对象,建立修正型D-H(MD-H)运动学模型和误差...
关键词：计量学 工业机器人 运动学标定 加权 SVD算法 L-M算法 
质量特性测量系统的运动学标定被引量：1
《计量学报》2014年第6期595-598,共4页王超 张晓琳 唐文彦 王军 马强 
质量特性测量过程中测量位姿的定位精度直接影响测量结果的精度。针对该问题利用D-H参数建立了系统机械结构的运动学方程，进而得到了终端产品坐标系的位置误差模型。利用激光跟踪仪测量产品坐标系上一点在不同位姿下的坐标，通过测量...
关键词：计量学 质量特性测量 运动学 D-H模型 标定 
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