云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 运动学标定

运动学标定: 作品数：149被引量：678H指数：14; 导出分析报告; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>; 相关作者：黄田高健吴军陈新张宪民更多>>; 相关机构：天津大学哈尔滨工业大学清华大学燕山大学更多>>; 相关期刊：更多>>; 相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划国家科技重大专项更多>>

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机器人运动学标定中的轴拟合方法改进及精度分析被引量：1: 《机械传动》2023年第12期47-52,共6页黄沅松席文明孙健冬; 轴旋转法中轴线拟合精度决定着标定后机器人的绝对定位精度,本文采用两种轴线拟合方法并分析其拟合精度。第一种是传统的拟合方法,将测量点拟合为圆,用过圆心的法向量作为机器人轴线。第二种是改进的拟合方法,利用测量点拟合球和平面,...; 关键词：机器人运动学轴旋转标定拟合圆截交圆基坐标系

基于激光扫描测量臂的工业机器人运动学标定被引量：12: 《机械传动》2019年第11期127-133,共7页张绪烨李群明韩志强郭惟伟; 国家自然科学基金（51327902）; 提出一种基于激光扫描测量臂测量系统的6轴工业机器人运动学标定方法。分析了机器人本身的运动偏差和综合考虑测量系统构造的机器人坐标系与真实基座标系之间的不重合问题;建立机器人末端位置与各连杆参数相关的绝对定位误差方程,基于...; 关键词：工业机器人绝对定位精度便携式激光扫描测量臂最小二乘法运动学标定

三臂凿岩台车钎杆的绝对定位误差补偿研究被引量：5: 《机械传动》2018年第10期1-5,11,共6页夏毅敏李正光罗建利马劼嵩; 国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA041803);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2017zzts400); 为提高三臂凿岩台车钎杆的绝对定位精度,首先,基于有限元仿真,采用正交试验法确定影响臂架柔性误差的主要参数,得到柔性误差补偿公式;之后,对受力关节坐标系进行变换,建立基于位置误差的运动学误差标定模型,并对模型中待标定参数进行冗...; 关键词：三臂凿岩台车运动学标定正交试验柔性补偿

仿爬行类四足步行机器人运动学标定模型研究: 《机械传动》2016年第12期17-22,共6页杨许潘春梅王良文宋康康; 国家自然科学基金(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省重点科技攻关项目(152102210145); 针对步行机器人在实际运动中存在的运动误差问题,在介绍仿爬行类机器人Mini Quad-Ⅰ结构的基础上,建立了该类机器人的几何参数模型。讨论了该类四足步行机器人参数误差与结构尺寸及运动轨迹误差的关系,对该类机器人运动学的标定模型进...; 关键词：四足步行机器人运动误差运动学参数标定模型

同步带传动晶圆传输机械手精度分析与补偿被引量：1: 《机械传动》2010年第4期33-37,共5页刘延杰栾玉亮吴明月; 国家973项目超大规模集成电路制造装备基础问题研究(2009CB724206); 分析了同步带应用于晶圆传输机器人机械手的误差产生原因,针对晶圆传输机器人高速高精度的定位要求,建立了含有同步带环节的误差模型。对各误差源进行了显著性分析,并在此基础上提出了结合几何误差迭代法和基于运动学逆解的非线性参数...; 关键词：同步带传动晶圆传输机器人显著性分析运动学标定误差补偿

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