运动学反解

作品数：81被引量：311H指数：9
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六自由度飞行姿态仿真平台设计被引量：1
《中国民航大学学报》2020年第4期27-30,共4页杜航航 
中央高校基本科研业务费专项(3122018S001)。
利用Stewart六自由度并联机构运动学反解控制算法,设计了六自由度飞行姿态仿真平台,将飞行姿态数据转化为执行机构舵机的运动控制参数。通过共享内存方法获取Prepar 3D模拟飞行软件飞行姿态数据,进而导入仿真平台进行验证,结果表明,该...
关键词：并联机构 运动学反解 舵机 姿态仿真 
深水锚泊主动式截断试验执行机构运动前馈控制被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2020年第2期199-205,共7页乔东生 孙玉博 马刚 汤威 闫俊 欧进萍 
国家重点研发计划(2016YFE0200100);国家自然科学基金项目(51979030,51979050,51490672,51761135011);中央高校基本科研业务费项目
为了研究深水锚泊系统主动式截断模型试验,针对驱动锚泊线截断点处的执行机构运动跟踪控制问题,选择Stewart平台作为截断点的运动执行机构,基于Matlab/Simulink建立执行机构及其驱动电机的运动模型。利用白噪声测试对驱动电机进行系统辨...
关键词：主动截断 锚泊系统 执行机构 STEWART平台 运动学反解 前馈控制 干扰观测器 永磁同步电机 
串联机构运动学反解的D-H四元数方法被引量：7
《农业机械学报》2014年第3期299-304,共6页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金资助项目(51075039、51375058);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012LD03);清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目;新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项基金资助项目(20120005110008)
普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题，为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法，提出串联机构运动学反解的D—H四元数方法。首先给出了包含D—H参数的四元数变换通用方程式，提出将四元...
关键词：串联机构 运动学反解 D—H四元数 PUMA机器人 
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