运动学反解

作品数：81被引量：310H指数：9
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并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究被引量：5
《机械设计与制造》2008年第11期173-175,共3页宁珍珍 高国琴 董超君 
镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进...
关键词：态滑模变结构 运动学反解 六自由度并联机器人 轨迹跟踪 
直线输入式并联结构对其工作空间的影响
《机械设计与制造》2004年第1期56-57,共2页张秀峰 孙立宁 
国家863计划资助项目:编号2001AA422120
以6-PSS、6-SPS、6-HTHT三种结构形式的并联机器人为例,在基本结构尺寸相同的条件下,通过运动学反解及相关约束条件,比较这三种直线输入型机构所对应的工作空间大小,从而为这类并联机构的设计者做出一些有价值的参考。
关键词：直线输入 并联结构 工作空间 运动学反解 六自由度 并联机器人 
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