运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真被引量：1
《河北工业科技》2017年第3期183-188,共6页于振中 孙强 宁金 
江苏省自然科学基金(BK20130159)
针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人。为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自由度并联机器人的...
关键词：机器人控制 3-PRP 并联机器人 运动学模型 仿真 工作空间 
一种新型欠驱动型并联机器人的运动学分析与仿真被引量：4
《河北科技大学学报》2017年第2期190-195,共6页颜文旭 宁金 孙强 于振中 
江苏省普通高校研究生实践创新计划项目(SJLX15_0570)
传统并联机器人具有自由度数量与驱动电机数量相等的问题,效率低下。为解决这些问题,提出了一种基于传统并联机器人的新型欠驱动型并联机器人。分析了欠驱动型并联机器人的结构特点与工作原理,应用空间解析几何与向量代数法,推导了机器...
关键词：机器人控制 欠驱动 自由度切换 运动学模型 仿真 
空间平移3-PCR并联机器人的运动学分析与仿真被引量：4
《机械设计》2010年第12期53-57,共5页李波 陈安军 
对具有3平移自由度的3-PCR并联机器人机构进行了运动学分析。基于机构的运动约束方程,建立机构的位置解的解析表达式;通过点的合成运动分析,建立机构控制构件与动平台速度和加速度关系,并以显函数的形式表示;通过UG创建机构的装配模型及...
关键词：平移运动 并联机器人 运动学分析 
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