运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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四自由度机械臂运动学分析与仿真被引量：1
《南方农机》2024年第17期61-64,共4页孙姝彤 
[目的]确保设计的机械臂在机械结构和运动控制上最大化地满足设计需求。[方法]对所设计的四自由度机械臂采用D-H坐标法建立参数化运动学模型,通过代数法分别计算机械臂的运动学正解与逆解,运用MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱对...
关键词：机械臂 运动学 MATLAB 机械设计 
液压支架顶梁焊接机械臂的运动学分析与仿真被引量：1
《机床与液压》2024年第13期169-175,共7页张鑫 刘长润 李旭 李军涛 王鹏 
国家自然科学基金项目(U23A20599)。
针对液压支架顶梁焊接过程中焊接工艺不完善、焊接难度大的现状,设计一种五自由度焊接机械臂,以保证顶梁的焊接效率和质量。基于改进D-H参数建模方法,对顶梁焊接机械臂进行正、逆运动学分析求解;采用蒙特卡罗法对液压支架顶梁焊接机械...
关键词：焊接机械臂 运动学 工作空间 轨迹规划 
末端速度操控的重载冗余机械臂运动学分析与仿真验证被引量：1
《液压与气动》2023年第6期11-18,共8页刘刚 张红 王晓磊 程敏 苏琦 陈国栋 
国家自然科学基金委区域创新发展联合基金重点支持项目(U21A20124);国家自然科学基金青年基金(51905473);浙江省科技计划项目(2022C01039);工信部战略基础产品-数字液压系统开发及应用项目(TC220H064)。
重载冗余机械臂具有动作灵活,载重大等特点,非常适合消防、地震救援等复杂现场。然而,现有机械臂控制方式存在控制难度大、硬件要求高、控制效果差等问题。目前,针对这些问题的有效控制方式是末端控制,对此,分析了两种面向机械臂末端进...
关键词：重载冗余机械臂 末端操控 可操作性 
液压支架油缸内壁缺陷修复机械臂的运动学分析与仿真被引量：2
《机床与液压》2023年第6期131-136,共6页张鑫 潘建全 李旭 綦慧君 周芹乐 
国家自然科学基金项目(51974170);山东省重点研发计划(2019SDZY01)。
针对矿用液压支架油缸内壁局部缺陷修复,设计一种能深入液压支架油缸筒内进行内壁修复的焊接机械臂。基于改进D-H参数建模方法,对设计的内表面修复焊接机械臂进行运动学建模,并求解了内表面修复焊接机械臂的正、逆运动学。借助MATLAB软...
关键词：焊接机械臂 运动学分析 工作空间 轨迹规划 
六自由度机械臂运动学分析与仿真研究被引量：11
《机械工程师》2022年第5期44-48,共5页何浪 谢明红 刘驰弋 
针对六自由度机械手臂的运动学分析问题及其工作可靠性的探究,设计开发了一套基于Open GL的六自由度机械臂仿真软件。采用D-H参数法构建机械臂模型,对六自由度机械手臂进行了正、逆运动学分析,求解得到机械臂的正逆解。研究设计了机械...
关键词：六自由度机械臂 运动学 Open GL仿真 
六自由度机械臂运动学分析与仿真被引量：13
《天津理工大学学报》2022年第1期8-12,22,共6页吴万欣 田军委 丁良华 张云辉 
陕西省科技厅重点项目(2019GY-123,2020GY-188)。
为检验六自由度机械臂设计合理性,对其进行运动学建模及仿真。首先,依据Denevit-Hartenberg(DH)法建立机械臂的运动学模型。其次,对机械臂进行正向运动学理论分析。最后,利用MATLAB软件对机械臂正向运动学和末端执行器的可达空间进行了...
关键词：六自由度 机械臂 运动学分析 仿真 蒙特卡洛法 
五自由度镀膜机械臂的运动学分析与仿真被引量：13
《机械设计与制造》2022年第1期257-261,共5页赵修琪 卢继霞 陈相如 薛嘉乐 
国家自然科学基金项目(51375481)。
以5自由度自动镀膜机械臂为研究对象,运用改进D-H法建立机械臂的运动学方程,并利用数值分析法对正、逆运动学方程进行分析求解。通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱对5自由度自动镀膜机械臂建模,蒙特卡洛法工作空间仿真和轨迹规...
关键词：机械臂 运动学 工作空间 仿真 
输电杆塔攀爬机器人运动学分析与仿真被引量：5
《山东电力技术》2020年第3期7-14,共8页耿亚丽 韦佳钰 付渊 鲁守银 
山东省重大创新工程项目(2017CXGC0905,2017CXGC0918)。
针对首位或末位架空输电线路维护作业人员在登塔或下塔进行安全防护装置挂接或拆除时无法得到安全绳防坠保护的问题,设计了一种输电杆塔攀爬机器人,主要包括仿生攀爬机构和作业机械臂。提出了一种上下对称、左右配合的多自由度上下肢四...
关键词：攀爬机构 机械臂 模型 运动学 仿真 
基于MATLAB的KUKA机器人运动学分析与仿真研究被引量：8
《机械研究与应用》2019年第4期1-5,11,共6页赵文强 张小军 苗扬 
国家自然科学基金:面向深海应用的海水柱塞泵复合故障诊断与性能退化方法研究(编号:51605009);教学改革项目:“虚实结合,仿真互动”深度融合的计算机语言训练课程教学研究与实践(编号:ER2018C020606)
以一种应用于飞机燃油补给的加油机器人为研究背景,对实验室的六自由度机械臂进行研究。首先确定其D-H参数,采用仿真模块建立机械臂运动学模型,分析其正、逆运动学问题并仿真验证;然后根据其关节角范围利用蒙特卡洛法分析机械臂可达工...
关键词：机械臂 RoboticsToolbox 蒙特卡洛法 运动学分析 轨迹规划 
六自由度机械臂运动学分析与仿真研究被引量：11
《中原工学院学报》2018年第4期77-83,共7页肖俊明 韩伟 王瑷珲 李继朋 梁旺 
运用D-H参数法确定机械臂的参数、坐标系,建立机械臂的运动学方程。在Matlab软件中进行数值计算,通过分析机械臂的工作空间,得到了机械臂工作空间图。在Matlab工作环境下,用机器人工具箱Robotics Toolbox对所建六自由度机械臂运动学模...
关键词：机械臂 六自由度 运动学 仿真 
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