运动学正解

作品数：155被引量：648H指数：13
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12-6台体型并联机构位置正解的唯一性分析
《机械设计与制造》2020年第5期265-267,271,共4页尤晶晶 朱俊豪 符周舟 双家炜 
国家自然科学基金资助项目(51405237);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目;江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(201710298012Z)。
设计了一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,在构建位置正解模型时发现,该机构的正向运动学可能存在增根或失根的情况。针对该问题,通过挖掘拓扑构型内部固有的尺度约束关系,以及同构方程的消元运算,对所有可能出现多...
关键词：并联机构 运动学正解 解析法 尺度约束 同构方程 
虚拟轴并联机床多柔体运动误差分析
《机械设计与制造》2014年第4期124-126,共3页谭兴强 张勇 谢志江 
国家"995工程"二期国防领域科技国家重大专项(20083001.HT12)
主要介绍了在Adams中对虚拟轴并联机床进行正逆解仿真分析的方法,在考虑机构柔性的情况下,结合Malab对一种五自由度虚拟轴并联机床的逆解和正解及额定负载下的运动误差进行分析。先用点驱动定义该机构末端的运动轨迹,仿真后测量得到各...
关键词：虚拟轴机床 并联机构 运动学正解 运动学逆解 多柔体机构误差 
基于牛顿迭代的6-UPS并联机构运动学正解的研究被引量：13
《机械设计与制造》2013年第5期173-176,共4页刘芳华 张星 魏玉平 吴洪涛 
国防科工委"十一五"预研基金(C4220062501);航空科学基金(H0608-012);江苏省数字化制造技术重点实验室基金(HGDML0909)
对自制的6-UPS并联机构的运动学问题进行了分析,利用数值法对该机构的运动学正解进行深入研究。通过运动学反解计算,在旋转矩阵和驱动杆长约束条件下,建立了运动学正解的数学模型,通过化简得到一组六个只含有三个姿态变量的非线性方程组...
关键词：6-UPS并联机构 运动学正解 数值法 牛顿迭代 
基于粒子群算法的并联机器人运动学正解研究被引量：2
《机械设计与制造》2006年第11期116-118,共3页赵辉 张春凤 李为民 
国家自然科学基金(50475055)
并联机器人运动学正解问题由于涉及到求解非线性方程组问题而不易解决。在对粒子群算法研究的基础上,对其进行改进,以提高全局搜索能力。同时结合外点罚函数法,对并联机器人运动学正解问题重新进行建模,以便于使用粒子群算法进行求解。...
关键词：粒子群算法 运动学正解 并联机器人 罚函数 
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