容错操作

作品数：7被引量：13H指数：3
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冗余度机器人容错操作运动误差的研究被引量：3
《机械科学与技术》2010年第1期90-93,99,共5页李玉龙 赵京 金怡 
国家自然科学基金项目(50775022)资助
建立了一个冗余度机器人的实验平台,利用该平台对冗余度机器人的末端误差进行了系统深入研究。通过对实验数据分析得出:机器人的末端误差在锁定时刻,主要取决于关节速度突变;在锁定后,主要取决于退化机器人的关节速度。为了降低冗余度...
关键词：冗余度机器人 容错性能 末端误差 
多冗余度的机械臂容错操作中关节速度突变的研究被引量：1
《华北科技学院学报》2009年第1期37-40,共4页张洪斌 
推导出了使速度突变极小化的退化机械臂关节速度的解析表达式,并从理论上证明了原机械臂关节速度最小范数解中的剩余关节速度矢量在退化机械臂零空间中的投影为零矢量,该结论适用于任意冗余度的平面和空间机械臂。研究结果表明,利用多...
关键词：机械臂 多冗余度 关节速度突变 容错操作 
冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素
《北京工业大学学报》2007年第12期1239-1245,共7页赵京 姚艳彬 冯登殿 魏姗姗 
北京市自然科学基金(3042005).
为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变,运用退化条件数作为容错性能指标,分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象,分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素.仿真结果表明,性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度...
关键词：冗余度机器人 退化条件数 关节相对速度突变 
冗余度机械臂容错操作中关节速度突变被引量：1
《北京工业大学学报》2007年第11期1121-1125,共5页赵京 张凯亮 冯登殿 
北京市自然科学基金(3042005);北京市高等学校人才强教计划资助项目
为了减小关节速度突变,改善机械臂容错操作的运动平稳性并提高其操作精度,根据关节速度突变这一指标,提出了使速度突变极小化的容错运动规划算法,并利用PowerCube 4R空间机械臂和Optotrak三维动态测量系统建立了一个实验平台,实测出了...
关键词：冗余度机械臂 容错 关节速度突变 
冗余度机械臂协调容错操作中的关节速度突变被引量：3
《机械工程学报》2006年第1期69-74,共6页赵京 么学宾 张凯亮 张雷 
国家863计划(2003AA404140)北京市自然科学基金(3042005)资助项目。
针对两协调机械臂在发生锁定关节故障的容错操作中关节速度突变问题进行了研究。首先将原机械臂关节速度与退化机械臂关节速度之差定义为容错操作中的关节速度突变;然后基于这一指标提出了相应的容错运动规划算法;最后给出了两个平面3R...
关键词：冗余度机械臂 协调操作 关节速度突变 容错运动规划 
利用加权广义逆矩阵减小协调机械臂容错操作时的关节速度突变
《机械科学与技术》2005年第7期757-760,共4页赵京 么学宾 张雷 
北京市自然科学基金项目(3042005)资助
针对两机械臂容错协调操作中关节速度突变问题进行了研究。首先,给出了关节速度突变的定义;然后,提出了基于加权广义逆矩阵的容错运动规划算法;最后,利用两个3R机械臂将新算法与常规算法进行了对比仿真分析。研究结果表明,新算法可以比...
关键词：机械臂 协调操作 容错 关节速度突变 加权广义逆矩阵 
冗余度机械臂容错操作中关节速度突变的影响因素分析被引量：6
《机械科学与技术》2005年第3期371-374,共4页田军霞 赵京 
北京市自然科学基金项目(3042005)资助
运用综合可操作度作为容错性能指标,在任务空间分别处于容错空间之内和超出容错空间两种情况下,分析计算了冗余度机器人在末端执行任务过程中,关节发生故障并被锁定前后,其它关节速度的突变情况;并对平面3R机械臂进行了仿真研究。结果表...
关键词：冗余度 容错 速度突变 
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