冗余度机器人

作品数：202被引量：459H指数：9
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冗余度机器人运动学性能优化的研究被引量：1
《机械与电子》2008年第2期61-63,共3页郭大忠 柳洪义 
采用梯度投影法,对多目标函数的加权系数进行了模糊优化,从而实现了冗余度机器人多目标融合优化,最后经过仿真验证了该方法的可行性。
关键词：冗余度机器人 多目标优化 模糊优化 
冗余度机器人动能最小与避障优化
《机械与电子》2007年第3期61-63,共3页刘玉萍 崔泽 王银利 
提出冗余度机器人运动学逆解的梯度投影算法,针对冗余度机器人运动动能最小优化、避障优化,分别建立其梯度优化函数对其进行优化,并对平面三自由度机器人进行仿真,结果表明此方法的合理性和有效性,为冗余度机器人提供了一种有用的运动...
关键词：梯度投影算法 动能最小 避障 
冗余度机器人多目标模糊规划的研究被引量：1
《机械与电子》2006年第5期42-44,共3页郭大忠 柳洪义 
利用冗余度机器人的冗余特性可以实现机器人避奇异位形,仿止关节运动范围越限,避障碍物等多种优化,从而使该类机器人的操作性能和灵活性得到提高[1-3]。采用多目标模糊规划对冗余度机器人的多目标优化进行研究,并提出优化方法,仿真验证...
关键词：冗余度机器人 多目标优化 模糊规划 
三维空间关节型冗余度机器人的运动遗传规划
《机械与电子》2005年第6期42-43,共2页蒋玉杰 李景春 张国忠 
对关节型机器人的运动特点进行了分析,并建立了该类机构的运动模型.采用层次化的结构来表达问题,运用遗传规划算法的基本原理,求解机器人的角位移和规划机器人的运动路径,为三维空间的冗余度机器人运动学逆解的优化设计提供了一种行之...
关键词：机器人 遗传规划 可行域 适应度 
基于RBF神经网络的冗余度机器人轨迹规划被引量：5
《机械与电子》2004年第9期53-55,共3页李景春 齐瑞贵 张国忠 
利用D-H方法完整地推导出了机器人的运动学方程,并将由此得到的运动学正解作为训练样本,对利用RBF神经网络方法建立的机器人运动学神经网络模型进行训练,实现了机器人从工作空间到关节空间的非线性映射,求解了机器人的逆解,并对3R,4R,5R...
关键词：冗余机器人 RBF 仿真 
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