冗余度机械臂

作品数：37被引量：152H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：张智军郭东生赵京张雨浓金龙更多>>
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相关期刊：《机械与电子》《软件》《机械工程学报》《机械设计与制造》更多>>
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冗余度机械臂的自运动流形计算及关节轨迹规划被引量：1
《机械工程学报》2023年第5期77-88,共12页赵京 周振勇 张自强 
国家自然科学基金资助项目(51975008,52275001)。
为了求解冗余度机械臂的全部逆运动学解,以计算包含全部逆运动学解的自运动流形为目标,提出了一种新的自运动流形计算方法。该方法基于人工蜂群算法完成自运动流形各分支初值的搜索,解决了分支初值难以确定的问题,并提出了分支搜索策略...
关键词：冗余度机械臂 逆运动学 自运动流形 全局性能分析 关节轨迹规划 
超冗余度机械臂跟随末端轨迹运动算法及其性能分析被引量：42
《机械工程学报》2018年第3期18-25,共8页王俊刚 汤磊 谷国迎 朱向阳 
国家自然科学基金资助项目(51435010,51622506)
超冗余度机械臂具有大长径比、多自由度、高灵活性等特点。为提升其穿越受限空间的效率,提出一种适用于该机械臂三维空间深腔探测的跟随末端轨迹运动算法。在底座进给运动配合下,机械臂的连杆和关节沿规划路径移动,并使得机械臂与路径...
关键词：超冗余度机械臂 跟随末端轨迹 运动规划 
基于主从任务转化的闭环控制避障算法被引量：11
《机械工程学报》2017年第1期21-27,共7页张建华 胡平 张小俊 刘进长 刘璇 
国家自然科学基金(E51575157);机器人学国家重点实验室基金(2015002);河北省自然科学基金重点(E2016202342)资助项目
冗余度机械臂避障算法研究一直是机器人领域的研究热点之一。针对传统算法的不足提出一种基于主从任务转化的闭环控制避障算法。主从任务转化通过监测机械臂各杆件与障碍物之间的最小距离变化实现避障任务和期望轨迹跟踪任务的主从切换...
关键词：冗余度机械臂 主从任务转化 避障 闭环控制 
新颖的基于梯度投影法的混合指标动态避障算法被引量：18
《机械工程学报》2010年第19期30-37,共8页方承 赵京 
国家自然科学基金资助项目(50775002)
针对冗余度机械臂的动态避障规划问题提出一种新颖的混合指标避障算法。考虑到移动障碍物运动的随机性,在障碍物位于机械臂构形之内时采用最短距离指标作为避障指标,并利用梯度投影法进行规划。而在障碍物位于机械臂构形之外最短距离指...
关键词：冗余度机械臂 动态避障规划 混合指标 放大系数 
冗余度机械臂协调容错操作中的关节速度突变被引量：3
《机械工程学报》2006年第1期69-74,共6页赵京 么学宾 张凯亮 张雷 
国家863计划(2003AA404140)北京市自然科学基金(3042005)资助项目。
针对两协调机械臂在发生锁定关节故障的容错操作中关节速度突变问题进行了研究。首先将原机械臂关节速度与退化机械臂关节速度之差定义为容错操作中的关节速度突变;然后基于这一指标提出了相应的容错运动规划算法;最后给出了两个平面3R...
关键词：冗余度机械臂 协调操作 关节速度突变 容错运动规划 
两机械臂协调操作的容错运动规划被引量：10
《机械工程学报》2004年第12期172-176,共5页赵京 荆红梅 张雷 
北京市自然科学基金(3042005)北京市教育委员会(00KJ-023)资助项目。
针对两机械臂协调操作中发生关节坏死这类故障时的容错运动规划问题进行研究。首先,建立了两机械臂协调操作的运动学方程,给出了容错空间的计算步骤。然后,构造了反映机械臂末端运动与容错空间相对位置关系的中心度指标,并基于这一指标...
关键词：冗余度机械臂 协调操作 容错运动规划 
冗余度机械臂关节运动和末端运动的同步容错规划被引量：11
《机械工程学报》2003年第3期53-57,共5页赵京 缪萍 荆红梅 
教育部(M01020001)和北京市教育委员会(00KJ-023)资助项目。
给出了可操作度这一运动灵活性指标新的物理解释,在此基础上进一步分析了退化可操作度这一容错性能指标的物理含义,由此得到了反映容错空间和实际操作度大小的臂长和转角这两种新的容错性能指标;利用它们对平面3R机械臂进行了关节运动...
关键词：冗余度 机械臂 同步容错规划 
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