室内机器人

作品数：82被引量：283H指数：7
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基于改进MSCKF算法的室内机器人定位方法被引量：1
《计算机系统应用》2020年第2期238-243,共6页孙弋 张雪丽 
针对传统多状态约束卡尔曼滤波算法(MSCKF)在实现机器人室内定位时,速度和位置状态方程需要对IMU中加速度计的测量数据进行积分,存在漂移和累计误差,且加速度计受重力干扰问题,本文提出改进MSCKF算法.改进MSCKF算法避免使用加速度计传感...
关键词：MSCKF IMU 轮式里程计 EKF状态方程 机器人 室内定位 
单目视觉人工路标辅助的移动机器人导航方法被引量：7
《计算机系统应用》2018年第1期106-112,共7页黄露 朱明 
中科院先导项目课题(XDA06011203)
室内机器人在采用里程计法长距离导航时,定位精度下降很快,以及以往人工路标定位方案的识别准确率低,又难以满足导航实时性的要求.针对这些问题,本文设计了能快速准确识别的人工路标,从而来修正机器人里程计法导航的累计误差,并通过卡...
关键词：室内机器人 里程计法 自主导航 人工路标 单目视觉 
基于人工路标的室内机器人导航方法被引量：2
《计算机系统应用》2017年第7期1-9,共9页黄露 朱明 张伟峰 
中科院先导项目课题(XDA06011203)
在室内环境下,以往的人工路标设计方案,其识别算法复杂,准确率较低,而且难以满足实时性的要求.针对这样的问题,本文设计了两种新的人工路标:定位人工路标和纠偏人工路标,不仅可以有效地帮助室内移动机器人导航定位和纠偏,而且具有识别...
关键词：室内环境 人工路标 准确率 实时性 移动机器人 导航 
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