地形跟随

作品数：113被引量：204H指数：8
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相关作者：唐超颖王彪周坦胜李爱军安锦文更多>>
相关机构：西北工业大学南京航空航天大学北京航空航天大学中国人民解放军空军第一航空学院更多>>
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基于MPC的地形跟随航迹跟踪控制方案设计
《控制工程》2025年第3期518-526,共9页卜瑞宇 王彪 李宏成 唐超颖 
装备预研航天科工联合基金资助项目(6141B07090114)。
针对亚音速固定翼飞行器的地形跟随飞行问题,设计了航迹规划及通过模型预测控制(model predictive control,MPC)进行航迹跟踪的整体方案。首先,地形跟随参考航迹曲线的形状由三次样条函数结合目标区域的地形高程数据,通过求解优化问题...
关键词：地形跟随 模型预测控制 航迹跟踪 低空风扰 误差评价 
小视场角条件下地形跟随飞行适应角法的改进
《北京航空航天大学学报》2025年第2期676-682,共7页朱日楠 王彪 唐超颖 
航空科学基金(20175752045)。
针对小视场角条件下适应角法地形跟随飞行时可能出现波浪式前进的现象,分析两种波浪状航迹成因,提出地形信息丢失时的适应角法改进公式。通过设计抑制函数、验证其与高度控制的一致性,并推导指令增益,在无地形数据飞行阶段将地形丢失前...
关键词：地形跟随 适应角法 小视场角 地形数据丢失 波浪状航迹 
地形跟随飞行能量协调在线轨迹规划与跟踪
《系统工程与电子技术》2024年第12期4192-4202,共11页朱日楠 王彪 张瀚文 唐超颖 徐锦法 
重庆市自然科学基金(CSTB2022NSCQ-LZX0068);南京航空航天大学研究生科研与实践创新计划(xcxjh20230315)资助课题。
针对定速地形跟随飞行全局离线规划方案数据存储量大、机动飞行油耗大等问题,提出基于级联模型预测控制(cascaded model predictive control,CMPC)的能量协调在线轨迹规划与跟踪方案。首先,利用飞行器纵向质点运动学模型设计模型预测控...
关键词：地形跟随 能量协调 轨迹规划 模型预测控制 自适应预测时域 
地形跟随中航迹跟踪模型预测控制方案设计
《系统工程与电子技术》2024年第4期1383-1392,共10页卜瑞宇 王彪 李宏成 唐超颖 朱日楠 
针对地形跟随飞行中的航迹跟踪问题,设计了航迹跟踪模型预测控制器,并讨论了模型预测控制中时域参数切换的自适应方案设计。首先,结合被控对象的特点,设计了用于实现全局稳定跟踪参考航迹的模型预测航迹控制器,并对控制器展开了稳定性...
关键词：地形跟随 模型预测控制 稳定性分析 自适应时域 误差评价 
改进蚁群算法在地形跟随航线规划问题中的应用被引量：1
《现代防御技术》2024年第1期34-40,共7页陶杨 周益 蒋黄滔 
针对飞机地形跟随航线规划需要,提出了一种基于改进蚁群算法的通用解决方案。该方法通过空间等分的思想将三维地图重构为解空间,并通过一系列改进措施提升蚁群算法效率,包括围绕加强蚁群中最优蚂蚁的正增益、减弱最劣蚂蚁的负增益,设计...
关键词：航线规划 航路约束 地形跟随 蚁群算法 参数组合 粒子群算法 
基于地形跟随模型的极限告警曲线计算方法
《火力与指挥控制》2024年第1期97-104,共8页孙锴 庞华群 温佳 闵彤 张启鹏 
近年来由于地形因素导致的民航飞机撞地事故频发,为提高通航飞行安全系数,减少事故悲剧,提出一套可靠有效的基于地形跟随模型的极限告警曲线计算方法。根据全球数字地形数据进行地形跟随航迹规划,构建飞机的基本运动模型和碰撞模型,利...
关键词：地形跟随 近地告警 极限告警点 极限告警曲线 
自动地形跟随控制律设计
《教练机》2023年第1期34-36,共3页陈孔锦 余云鹏 杨振声 徐燕 
基于飞行高度偏差和航迹倾角偏差联合控制,设计了两种适用于超低空突防的自动地形跟随控制方案。两种方案均能保证飞机沿紧贴地形且随地形起伏变化的地形跟随参考航迹飞行。
关键词：地形跟随 高度控制 航迹角控制 
地形跟随飞行中光轴搜索策略被引量：2
《探测与控制学报》2022年第3期79-83,共5页黄鹏程 王彪 唐超颖 魏东辉 
针对在地形跟随中使用长焦相机的视野丢失问题,提出光轴搜索策略。该策略采用基于情景判别的分段适配处理方法,通过分析导引特征点与飞行器的相对位置,不改变原导引律的计算复杂度,给出扫描指令。实际地形数据仿真结果证明,使用本策略...
关键词：地形跟随 前视探测 搜索策略 适应角法 
基于数字地图的亚音速飞行器最优地形跟随
《计算机测量与控制》2021年第11期95-99,共5页董超 王彪 黄鹏程 唐超颖 魏东辉 
装备预研航天科工联合基金(6141B07090114)。
针对真实高山地形设计了一套地形跟随系统;首先,根据数字地图结合航迹规划算法生成参考航迹;接着设计了一个基于滚动时域优化的航迹控制器,用于跟踪航迹、稳定速度并处理约束,将预测时域内的航迹点作为参考输入,通过最小化跟踪误差以及...
关键词：地形跟随 三次样条 航迹跟踪 滚动时域控制 撞地概率 
一种跟随式助老机器人的设计与研究被引量：1
《电子世界》2021年第16期104-106,共3页李晓天 
随着电子信息、人工智能等技术的迅速发展,人们对助老类服务机器人方面的构想更多倾向于其具备适应复杂环境,能自主移动,具有环境感知和动态决策等能力。针对这一问题,文章从传感系统、机械系统、控制系统、驱动系统等四个方面设计开发...
关键词：服务机器人 人工智能 电子信息 环境感知 控制系统 传感系统 地形跟随 动态决策 
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