双连杆柔性机械臂

作品数：20被引量：65H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
相关作者：杜欣郭军蔡国平李传辉金在权更多>>
相关机构：吉林大学上海交通大学北京航空航天大学北京理工大学更多>>
相关期刊：《机械设计与制造工程》《机械工程学报》《应用力学学报》《宇航学报》更多>>
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考虑关节柔性的双连杆机械臂振动控制及实验研究被引量：15
《宇航学报》2017年第10期1024-1031,共8页荣吉利 项阳 辛鹏飞 杨永泰 项大林 
CAST创新基金(CAST20100141107)
为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一...
关键词：多体系统动力学 双连杆柔性机械臂 振动控制 轨迹跟踪 地面仿真平台 
双连杆柔性机械臂的动力学仿真被引量：9
《宇航学报》2006年第5期1044-1049,共6页郭军 李传辉 代桂成 
北京航空航天大学宇航学院青年教师创新基金;国家863青年基金
基于柔性杆件的有限段模型,利用Lagrange方程建立了包含刚性支座的双连杆柔性机械臂的刚、柔混合多体系统动力学模型并完成了系统的动力学仿真。仿真结果表明,有限段方法用于处理含柔性杆件的多柔体系统动力学问题是行之有效的,既可在...
关键词：柔性机械臂 有限段方法 动力学仿真 多柔体系统动力学 
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