逆运动学分析

作品数：108被引量：579H指数：12
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基于新几何子问题的6R机械臂逆运动学分析
《现代制造工程》2023年第7期45-53,共9页王笑 王磊 
新疆维吾尔自治区科协资助学会重点项目(BHWR00032);新疆工程学院科研基金项目(2016xgy061812);新疆工程学院科研育人项目(2020xgy272302)。
针对已有几何子问题对工业机械臂逆运动学分析通用性差且计算效率低的问题,提出了一种全新的几何子问题,并基于此开展了6R机械臂逆运动学分析研究。首先,简要叙述了已有的经典Paden-Kahan子问题;然后,在总结已有子问题不足的基础上,提...
关键词：工业机械臂 逆运动学 几何子问题 Paden-Kahan子问题 旋量理论 
连杆受控的五杆机构逆运动学分析与优化
《现代制造工程》2013年第10期67-69,97,共4页施火结 陈基 张翔 任金波 
研究了两曲柄分别为连杆和连架杆的一类混合驱动可控机构的逆运动学及其优化综合问题。建立了逆运动学方程,并以可控电动机驱动的构件加速度峰值最小作为优化目标,对五杆机构参数进行优化设计。结果表明优化目标值较优化之前减小了37.0...
关键词：可控机构 逆运动学分析 优化设计 
PRS-XY型混联数控机床逆运动学分析与数控实验验证被引量：3
《现代制造工程》2006年第4期33-35,49,共4页贾东永 张建民 牛志刚 孙宏昌 
211与985工程资助;高等学校博士学科点科研基金资助项目(20040007029);北京市重点学科基金资助(kx100070424)
对新型PRS-XY型混联数控机床进行逆运动学分析,导出基于虚轴X、Y、Z、A、B坐标的五轴联动逆运动学变换公式,使PRS-XY型混联数控机床的编程方式与普通数控机床一致。通过实验,验证了逆运动学变换的正确性。
关键词：混联数控机床 数控编程 逆运动学分析 
PRS-XY型混联数控机床的三维刀补实验研究被引量：2
《现代制造工程》2006年第2期26-28,共3页孙宏昌 张建民 贾东永 牛志刚 
211与985工程资助:高等学校博士学科点科研基金资助项目(20040007029);北京市重点学科基金资助(kx100070424)
通过对PRS-XY型混联数控机床逆运动学的分析,介绍一种新型的三维(3D)刀具半径补偿方法及其补偿的原理,并成功运用于PRS-XY型混联数控机床。
关键词：混联数控机床 逆运动学分析 3D刀具半径补偿 
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