贾东永

作品数：6被引量：52H指数：3
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供职机构：北京理工大学更多>>
发文主题：仿人机器人混联数控机床TURBOPMAC逆运动学分析更多>>
发文领域：金属学及工艺自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《北京理工大学学报》《机床与液压》《航空制造技术》《机器人》更多>>
所获基金：国家教育部博士点基金北京市重点学科建设基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
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仿人机器人轻型高刚性手臂设计及运动学分析被引量：31
《机器人》2011年第3期332-339,共8页田野 陈晓鹏 贾东永 孟非 黄强 
国家自然科学基金资助项目(60874048);国家863计划资助项日(2008AA042601);"111"引智计划资助项目(B08043)
重点研究了7自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法.首先使用动力学仿真、有限元分析与实验测试相结合的方法,设计了仿人机器人手臂,该机械臂结构紧凑、质量轻、刚度高.同时,提出结合查询数据库和逆运动学计...
关键词：轻量化 高刚性 机构设计 自然姿态 运动学分析 
基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作被引量：6
《北京理工大学学报》2009年第11期983-987,共5页贾东永 黄强 田野 张伟民 高峻峣 
国家"八六三"计划项目(2003AA420010)
针对仿人机器人执行抓取操作,提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略.在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法,简化了逆运动学计算,减少了抓取操作时间.视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性.两种控制算法的联合使用简...
关键词：仿人机器人 视觉伺服 伸手抓取 
PRS-XY型混联数控机床系统软件开发
《机床与液压》2007年第1期33-35,共3页孙宏昌 张建民 牛志刚 周宏斌 贾东永 
高等学校博士学科点科研基金资助项目(20040007029);北京市重点学科基金资助(kx100070424)
结合PRS-XY型混联机床结构特点,采用以“PC+Turbo PMAC”为硬件平台,以W indows XP操作系统为软件平台,构建了开放式混联数控系统的总体方案;并介绍了数控系统控制结构和系统软件各模块的设计。通过本软件开发,成功构建了一种混联数控...
关键词：混联数控机床 开放式结构 TURBO PMAC 
PRS-XY型混联数控机床逆运动学分析与数控实验验证被引量：3
《现代制造工程》2006年第4期33-35,49,共4页贾东永 张建民 牛志刚 孙宏昌 
211与985工程资助;高等学校博士学科点科研基金资助项目(20040007029);北京市重点学科基金资助(kx100070424)
对新型PRS-XY型混联数控机床进行逆运动学分析,导出基于虚轴X、Y、Z、A、B坐标的五轴联动逆运动学变换公式,使PRS-XY型混联数控机床的编程方式与普通数控机床一致。通过实验,验证了逆运动学变换的正确性。
关键词：混联数控机床 数控编程 逆运动学分析 
PRS-XY型混联数控机床的三维刀补实验研究被引量：2
《现代制造工程》2006年第2期26-28,共3页孙宏昌 张建民 贾东永 牛志刚 
211与985工程资助:高等学校博士学科点科研基金资助项目(20040007029);北京市重点学科基金资助(kx100070424)
通过对PRS-XY型混联数控机床逆运动学的分析,介绍一种新型的三维(3D)刀具半径补偿方法及其补偿的原理,并成功运用于PRS-XY型混联数控机床。
关键词：混联数控机床 逆运动学分析 3D刀具半径补偿 
PRS-XY混联加工平台开放式数控系统被引量：12
《航空制造技术》2005年第4期89-91,共3页牛志刚 张建民 孙宏昌 贾东永 
高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20040007029)
描述了新型.PRS-XY混联机构的结构特点和运动特性,结合开放式数控系统的设计思想,采用"PC+TurboPMAC"开放式模式,设计串并混联结构加工平台的数控系统。利用TurboPMAC开放的运动学计算功能,将粗插补和运动学变换嵌入到TurboPMAC中,提高...
关键词：开放式数控系统 加工平台 PRS 混联 TURBO PMAC 运动特性 结构特点 设计思想 计算功能 运动学 粗插补 实时性 
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