球形电动机

作品数：38被引量：115H指数：6
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球形电动机及其研究发展综述被引量：1
《中国电机工程学报》2024年第2期737-754,I0026,共19页赵静 何威 刘向东 李伟力 李争 杨磊 
国家自然科学基金项目(51977011);精密转动和传动机构长寿命技术北京市重点实验室开放基金课题资助(BZ0388202001)。
球形电动机是一种具有球体结构的新型电动机,可单机实现在三维空间内的多自由度运动,且适合应用于人工智能及姿态控制系统动量球等相关领域,得到了各国学者的广泛关注与研究。球形电动机拓展了转子运动范围,是电动机行业未来的一个重要...
关键词：球形电动机 多自由度运动 拓扑结构 设计优化方法 控制技术 
球形电动机正弦函数平方曲线加减速算法研究被引量：1
《电测与仪表》2021年第12期76-80,共5页张宗楠 吴凤英 张冰娇 
天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(14JCYBJC18400)。
文中主要研究了三自由度永磁球形电动机的正弦函数平方曲线加减速算法的轨迹规划。对球形电动机建立正逆运动学模型,利用运动学方程求解出正逆解,并对欧拉角进行奇异性分析,对正弦函数平方曲线进行了理论分析与数字仿真分析,其结果表明...
关键词：球形电动机 轨迹规划 欧拉角 加减速算法 
球形电动机三维旋转运动轨迹插值算法被引量：2
《天津理工大学学报》2020年第4期11-15,共5页张宗楠 吴凤英 张冰娇 
天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(14JCYBJC18400).
限空间内三维旋转运动轨迹规划插值算法是三自由度永磁球形动机轨迹规划及实现的重要内容.本文提出了一种基于数字积分欧拉角插补算法.首先采用欧拉角表示法建立球形电机的正逆运动学模型,然后阐述了有限空间内球形电机旋转运动轨迹的...
关键词：球形电机 轨迹规划 欧拉角 插补 
基于毕奥-萨伐尔定律的永磁球形电动机定子线圈磁场分布研究被引量：2
《山东电力技术》2020年第2期1-8,共8页韩冰 米震 马子刚 魏占朋 
国家自然科学基金(51007061)
永磁球形电动机定子绕组采用集中式绕制方式,分层均匀镶嵌在定子球壳内壁。为得到永磁球形电动机单个定子线圈在三维空间中的磁场分布,建立球形电动机全局坐标系与定子线圈局部坐标系之间的映射关系,然后运用毕奥-萨伐尔定律对定子线圈...
关键词：定子线圈 磁场分布 毕奥-萨伐尔定律 割圆法 
基于光电编码器的永磁球形电动机转子方位测量系统被引量：5
《传感器与微系统》2019年第5期90-92,96,共4页吴凤英 魏章波 席金强 
天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(14JCYBJC18400)
设计了基于光电编码器的三自由度永磁球形电动机转子方位测量系统。介绍了永磁球形电动机的结构和球体方位描述方法。通过分析微分运动,推导出测量系统的误差矩阵,并对系统性能进行了分析。系统中,光电编码器的输出脉冲经硬件电路倍频...
关键词：永磁球形电动机 光电编码器 转子方位测量 三自由度 
一种球形电动机转子三自由度位置检测方法研究被引量：2
《微特电机》2019年第2期12-17,共6页李雪逸 王群京 钱喆 李国丽 过希文 鞠鲁峰 周睿 
国家自然科学基金项目(51637001;51407002);安徽省高校自然科学研究项目(KJ2016A021;KJ2017A001)
研究了一种永磁球形电动机转子位置检测方法,通过结合多组三维霍尔传感器及永磁体进行球形转子空间位移和角位移的三自由度位置检测,改进了测量球形电动机转子位置的方法,给出了具体的求解方法。对检测过程中来自系统内外的线圈和永磁...
关键词：球形电动机 位置检测 分布式磁偶极子法 三自由度 
永磁球形电动机空芯定子线圈磁场的解析分析被引量：3
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2018年第1期64-72,共9页李洪凤 李天梦 韩冰 
国家自然科学基金资助项目(51677130)~~
永磁球形电机定子线圈呈空芯圆柱形结构,由多匝导线缠绕在柱状铝芯上,离散分布在定子球壳内壁不同经、纬度线交叉点处.针对采用集中绕制方式的定子线圈的结构特点,基于毕奥-萨伐尔定律,并考虑球形电机定子线圈在定子坐标系中的位置关系...
关键词：永磁球形电机 毕奥-萨伐尔定律 定子线圈磁场分布 有限元法 
三自由度永磁球形电动机运动学与动力学分析被引量：6
《机械设计与研究》2017年第3期58-61,68,共5页吴凤英 翟献超 
天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(14JCYBJC18400)
针对在众多领域内要求执行机构必须在一定的空间内多自由度地完成某些特定的工作,研究了一种新型的多自由度执行装置三自由度永磁球形电机。以旋量理论和李群李代数做为基础,对该装置进行运动学与动力学分析,以POE指数积法求解三自由度...
关键词：旋量理论 三自由度 永磁球形电机 运动学 动力学 
基于多传感器的永磁球形电动机转子两自由度位置检测研究
《日用电器》2017年第S1期168-173,共6页李雪逸 钱喆 王群京 李国丽 过希文 鞠鲁峰 
设计了一种应用于球形电动机的新型位置检测系统,该系统可以更加准确地控制球形电动机。同时进一步改进了测量与检测球形电动机转子位置的算法,并进行了仿真验证。
关键词：多传感器 分布式磁偶极子法 位置检测 球形电动机 
关于永磁球形电动机轨迹规划研究被引量：6
《计算机仿真》2017年第3期238-242,共5页吴凤英 翟献超 李睿 张登权 
天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(14JCYBJC18400)
永磁球形电动机轨迹规划是指在通过指定路径点的运动过程中,计算其运动学参数,利用合适的方法规划出运动轨迹,并满足运动平稳,轨迹平滑连续的要求。目前永磁球形电动机的运动控制并未对速度、加速度和冲击等状态变量进行规划。在考虑以...
关键词：永磁球形电动机 运动学 轨迹规划 插补 
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