人工势能场

作品数：18被引量：84H指数：5
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电力巡检中多无人机并行式路径控制系统
《电子设计工程》2025年第3期78-82,共5页李岩 韩哲 张慕远 
国家重点研发计划(XM202132160149)。
电力巡检中,多无人机编队在飞行时会受到三维空间人工势能场的影响,易导致碰撞问题。为此,提出针对多无人机并行式路径的控制系统。以导航卫星为动态已知点,构建无人机视觉定位装置结构。使用三屏便携图形工作站结构,实时显示控制路径...
关键词：电力巡检 多无人机编队 并行式路径 路径控制 人工势能场 
基于改进人工势场-PSO算法的农业机器人全区域覆盖研究
《山东理工大学学报（自然科学版）》2024年第5期47-53,共7页李务太 宫金良 张彦斐 
山东省重点研发计划(重大科技创新工程)项目(2020CXGC010804);山东省自然科学基金项目(ZR2021MC026)。
为解决智慧无人农业中农业机器人对复杂农田的全区域覆盖作业问题,对农业机器人全区域作业覆盖进行研究,提出了一种基于人工势场改进的粒子群路径优化算法,并将其与回溯法相结合实现对农田的全区域路径覆盖。改进算法将人工势场中的势...
关键词：人工势能场 合力值调节因子 粒子群算法 引力源 回溯法 
基于人工势能场的破冰船护航下船舶航行风险场建模被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2024年第1期119-128,共10页张笛 韩吉如 吴达 曹伟 张明阳 毛文刚 
国家自然科学基金项目(52372342,51779202);湖北省自然科学基金项目(2021EHB007);韶关研究院人才项目(201208176230693)。
针对破冰船护航下船舶碰撞与冰困事故风险评估问题,本文根据破冰船与跟驰船之间、跟驰船与海冰之间的相互关系,并基于人工势能场理论提出破冰船护航下船舶航行风险场的概念和模型,其中包括破冰船风险场和海冰风险场。破冰船风险场量化...
关键词：水路运输 人工势能场 极地航行 破冰船护航 船舶碰撞 船舶冰困 航行风险 跟驰距离 
基于八叉树势场的鼻内镜虚拟导航路径规划
《系统仿真学报》2023年第9期2054-2063,共10页李文静 骆岩林 王玉辉 朱丽 
国家自然科学基金(61977063)。
虚拟导航可从多角度直观展示人体组织内部结构,其中导航路径规划算法是影响导航效果的关键,传统中心路径提取算法能保证导航过程视野开阔,但在复杂鼻-颅底体模型上时间效率不够高。为此提出基于八叉树势场的快速导航路径规划算法。通过...
关键词：导航路径规划 八叉树 人工势能场 A^(*)算法 体绘制 
复杂环境下多飞行器的优化人工势能场运动规划算法
《中国新技术新产品》2023年第7期1-4,共4页刘婳婳 王东辉 钱佳程 孟瑶 宣建强 
人工势能场运动规划一直是飞行器领域的热点问题,该算法的许多相关研究主要局限于二维简单环境下单机的运动规划,需要对复杂环境下的多机运动进行研究。该文提出了一种基于附加势能场、动态步长和动态排斥势能场的优化人工势能场多飞行...
关键词：运动规划 人工势能场 飞行器 
机械臂目标区域跟踪防撞控制被引量：3
《四川大学学报（自然科学版）》2022年第3期71-80,共10页杨沁林 张劲 
国家自然科学基金面上项目(61571314);四川省科技厅科技支撑计划项目(2020YFG0081);四川大学华西医院学科卓越发展“1·3·5”工程项目(ZYJC21081)。
针对医疗护理机械臂在轨迹跟踪过程中的人机交互与防碰撞问题,本文提出了一种基于目标区域跟踪以及碰撞预测的机械臂控制方法.本文根据Lyapunov函数,结合人工势能场,设计保证系统稳定性的控制器,实现在目标区域内人机交互的柔顺性;采用...
关键词：人工势能场 目标区域跟踪 机械臂 防撞预测 障碍物规避 
基于代价地图的活检路径规划研究被引量：1
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2022年第2期151-157,共7页杨志永 房培娜 刘琬钰 姜杉 
国家自然科学基金资助项目(51775368,81871457,51811530310);天津市科技支撑计划资助项目(18YFZCSY01300).
穿刺活检手术作为多种疾病早期诊断最常用的技术之一,需要将一根细长的穿刺针刺入组织以获取组织标本,因此,穿刺路径的安全性和精确性对活检手术准确率和术后恢复至关重要.针对机器人辅助下的穿刺活检手术,本文提出了一种基于代价地图...
关键词：活检 路径规划 人工势能场 代价地图 
多智能体领航跟随一致性和轨迹跟踪问题研究被引量：9
《无人系统技术》2018年第3期21-28,共8页林敏 夏元清 吴爽 
中国国家重点研究与发展项目(2018YFB1003700);国家自然科学基金国际交流与合作项目(61720106010)
针对具有领航者和跟随者的多智能体时变编队问题,在考虑具体模型的基础上分别对领航者和跟随者的控制算法展开研究。首先对跟随者提出参考位姿时变情况下的一致性算法,给出了稳定性证明;然后针对具有非完整性约束的轮式机器人模型设计...
关键词：多智能体 一致性算法 轨迹跟踪 人工势能场 非完整性约束 
基于人工势能场(APF)的船舶自动避碰技术探索
《科学咨询》2018年第1期46-47,共2页田长霖 
人工势能场方法是一种为实现机器人路径规划而设计的方法,本文通过对这种方法进行分析理解,利用梯度函数的概念,对人工势能场方法用于船舶航行自动避碰技术进行了探索研究,并通过MATLAB软件对该方法进行了模拟,探讨了该方法用于船舶自...
关键词：人工势能场 自动避碰 MATLAB 航行安全 
一种矢量人工势能场的多智能体编队避障算法被引量：6
《计算机仿真》2015年第3期388-392,共5页代冀阳 殷林飞 杨保建 王村松 
国家自然科学基金(61164015);2013年南昌航空大学研究生创新专项资金(YC2013-014)
针对多智能体编队通过障碍物区域的避撞和避障问题,利用传感器的监控功能,采用改进的人工势能场法对避障算法进行优化,使多智能体编队能有效地通过障碍物区域,并在通过障碍物区域后再次形成多智能体编队。首先,从多智能体模型上进行改进...
关键词：多智能体编队 矢量人工势能场法 避障问题 局部困扰 回环力 
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