轴孔

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面向轴孔装配任务的双臂机器人控制策略
《空间控制技术与应用》2025年第1期85-95,共11页詹博文 郭瑞科 龚宇莲 何英姿 张海博 
国家自然科学基金资助项目(U23B2036);空间智能控制技术全国重点实验室基金资助项目(2023JCJQLB00610)。
为了高效、安全地完成轴孔装配任务,提出一种双臂机器人协调柔顺控制策略.根据轴零件、孔零件自身的结构特点,设计一种满足小容差限制的一次装配成型任务方案.在此基础上,基于双臂主从协调的思想,对任务进行了分解和分配.同时以消除孔...
关键词：轴孔装配 双臂机器人 任务分解与分配 轨迹规划 柔顺控制 
轴孔磨损影响下的机械臂到位精度可靠性分析
《南京工程学院学报(自然科学版)》2024年第4期60-66,共7页刘太素 刘袁 郝飞 景晓谊 
江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究重大项目(23KJA460009);南京工程学院科研启动基金项目(YKJ202104)。
针对某协调机械臂运动副磨损导致机构到位精度下降的问题,建立机械臂轴孔磨损可靠性分析模型.首先,建立协调机械臂刚柔耦合动力学模型;其次,利用Archard磨损模型计算轴孔磨损深度,并通过试验测试得到磨损系数及磨损深度随机构运动次数...
关键词：协调机械臂 磨损 可靠性分析 
基于有限元的轴孔耳板强度计算研究
《一重技术》2024年第5期13-16,共4页葛林 杨国庆 
针对轴孔耳板水平截面强度计算公式精度低的问题,建立矩形界面模型和有限元模型,以有限元结果为评价指标,分析不同耳板强度计算方法的误差。依据工程经验选择9种载荷耳板,对比不同计算方法得出水平截面应力和平均安全系数,发现弹性曲梁...
关键词：耳板 有限元 强度计算 安全系数 
某船用柴油机机架缺陷原因分析及修复方案
《内燃机与配件》2024年第16期105-107,共3页邵文政 郭志耘 
柴油机是现阶段船舶领域重要的动力和电力来源,而机架又是柴油机的基础,其他零部件均安装在机架上而形成一台完整可靠的柴油机。通常由于机架的腔道和结构的复杂性,进行铸造时难免会出现一些缺陷,在考虑到机架的时间和价值成本,选择对...
关键词：柴油机 中速四冲程 机架 球墨铸铁 凸轮轴孔 镶套 
基于深度强化学习的机器人轴孔装配策略仿真研究
《系统仿真学报》2024年第6期1414-1424,共11页朱子璐 刘永奎 张霖 王力翚 林廷宇 
国家自然科学基金(61973243)。
针对现有轴孔装配方法存在的依赖于精确的接触状态模型、数据采集困难、采样效率低、安全性差等问题,提出了一种基于DRL的机器人轴孔装配策略仿真研究方法。搭建了基于ROSGazebo机器人轴孔装配仿真环境,提出了基于最小二乘法对力/力矩...
关键词：轴孔装配 DRL 柔顺控制 装配策略仿真 ROS-Gazebo仿真环境 
基于机器视觉与柔顺控制的在轨轴孔对接技术研究被引量：1
《载人航天》2024年第3期346-353,共8页陈宇涵 宋爱国 朱先意 徐菁菁 
专业实验室开放基金(No.WZYY-09002·21-202102);国防基础科研项目(No.JCKY2022110C040)。
在轨卫星燃料加注作业涉及失重环境下航天器间多管道同时对接的问题,对此设计了一种可固连辅助牵引/排斥对接作业系统。通过基于边缘信息的模板匹配算法和基于相机小孔成像模型的位姿测量算法进行非合作目标的视觉引导,在机构间建立牵引...
关键词：轴孔装配 在轨服务 机器视觉 位姿测量 柔顺控制 
大口径轴孔自动识别定位与装配策略被引量：1
《制造业自动化》2024年第4期113-117,共5页姜玉峰 陈东生 马文治 梁滔 
为了解决大口径轴孔装配任务中人工参与较多,装配精度差的问题,提出了一种基于学习的大口径轴孔自动识别定位与装配策略。首先基于深度学习神经网络设计了轴端的识别定位算法,通过大量的实拍样本来训练算法,计算轴心的相对位置,完成对...
关键词：机械臂装配 大口径轴孔 目标识别 强化学习 深度学习 
基于力位感知技能学习的轴孔柔顺装配方法
《图学学报》2024年第2期250-258,共9页路龙飞 王峻峰 赵世闻 李广 丁鑫涛 
国防基础科研计划资助(JCKY2021203B072)。
针对传统机器人轴孔装配方法建立精确几何接触模型难、学习方法需要样本大和初始姿态偏差大且成功率低的问题,提出了一种基于力位感知装配技能学习的机器人轴孔柔顺装配方法。在搜孔阶段均匀采集轴未入孔的力和力矩样本数据,构建力-动...
关键词：轴孔装配 力位感知 技能学习 注意力机制 阻抗控制 
缸体平衡轴孔同轴度偏差问题分析及解决被引量：1
《制造技术与机床》2024年第3期156-160,共5页糜兆强 
文章应用变异源分析,结合工艺流程变异检查以及对三坐标测量结果的深入研究,识别出造成平衡轴孔同轴度偏差的根本原因。通过对工艺流程的优化,消除了影响同轴度整体表现的普遍变异因素。通过多种机床调整方法,消除了具有问题聚焦性机床...
关键词：平衡轴孔 同轴度 工艺流程优化 机床调整 
专利快讯
《微特电机》2024年第3期84-86,共3页
专利名称:一种狭小空间精密同轴孔加工装置及方法专利申请号:2023107922362公开号:CN117245114A申请日:2023-06-30公开日:2023-12-19申请人:北京新风航天装备有限公司本发明是一种狭小空间精密同轴孔加工装置及方法,包括伺服电机(2)、...
关键词：切削系统 滑轨 伺服电机 设备购置费 狭小空间 加工装置 斜齿轮副 同轴孔 
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