轴孔

作品数：477被引量：374H指数：8
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基于零点状态跟踪法的小间隙轴孔装配策略
《计算机测量与控制》2025年第4期171-177,185,共8页陈东生 郭文婷 张世玉 
在小间隙轴孔精密装配过程中,需要分析传感器检测的力与力矩信息,判断轴孔相对的位置与姿态,从而判断接触状态决定调整方向;由于接触力和力矩与轴的位姿高度耦合,因此装配过程中5个方向上的力与力矩存在耦合作用,各个力之间会相互影响,...
关键词：轴孔装配 插孔策略 接触状态 工业机器人 
大型结构件耳轴孔同轴度加工工艺研究
《制造技术与机床》2025年第4期14-19,共6页高洪涛 
大型结构件耳轴孔同轴度直接影响设备的回转精度和轴承的使用寿命,是企业生产中比较难解决的问题。针对摇摆台外环体,采用厂内分段制造,预留耳轴孔加工余量,在模板平台上对分段刻线,作为现场对接组焊的标志线,各分段在热处理炉内进行退...
关键词：大型结构件 耳轴孔 同轴度 激光跟踪仪 镗孔 加工工艺 
融合先验知识与引导策略搜索的机器人轴孔装配方法
《计算机应用研究》2025年第4期1018-1024,共7页陈豪杰 董青卫 刘锐楷 曾鹏 
国家自然科学基金资助项目(92267301,92067205,92267205);辽宁省自然科学基金资助项目(2024-MSBA-83);机器人学国家重点实验室(2023-Z15);国家博士后基金资助项目(GZB20230805)。
在现代工业自动化领域,机器人执行复杂装配任务的能力至关重要。尽管强化学习为机器人策略学习提供了一种有效途径,但在装配任务的策略训练初始阶段存在采样效率低和样本质量差的问题,导致算法收敛速度慢,容易陷入局部最优解。针对上述...
关键词：强化学习 先验知识 引导策略搜索 策略优化 轴孔装配任务 
面向轴孔装配任务的双臂机器人控制策略
《空间控制技术与应用》2025年第1期85-95,共11页詹博文 郭瑞科 龚宇莲 何英姿 张海博 
国家自然科学基金资助项目(U23B2036);空间智能控制技术全国重点实验室基金资助项目(2023JCJQLB00610)。
为了高效、安全地完成轴孔装配任务,提出一种双臂机器人协调柔顺控制策略.根据轴零件、孔零件自身的结构特点,设计一种满足小容差限制的一次装配成型任务方案.在此基础上,基于双臂主从协调的思想,对任务进行了分解和分配.同时以消除孔...
关键词：轴孔装配 双臂机器人 任务分解与分配 轨迹规划 柔顺控制 
轴孔磨损影响下的机械臂到位精度可靠性分析
《南京工程学院学报(自然科学版)》2024年第4期60-66,共7页刘太素 刘袁 郝飞 景晓谊 
江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究重大项目(23KJA460009);南京工程学院科研启动基金项目(YKJ202104)。
针对某协调机械臂运动副磨损导致机构到位精度下降的问题,建立机械臂轴孔磨损可靠性分析模型.首先,建立协调机械臂刚柔耦合动力学模型;其次,利用Archard磨损模型计算轴孔磨损深度,并通过试验测试得到磨损系数及磨损深度随机构运动次数...
关键词：协调机械臂 磨损 可靠性分析 
基于有限元的轴孔耳板强度计算研究被引量：1
《一重技术》2024年第5期13-16,共4页葛林 杨国庆 
针对轴孔耳板水平截面强度计算公式精度低的问题,建立矩形界面模型和有限元模型,以有限元结果为评价指标,分析不同耳板强度计算方法的误差。依据工程经验选择9种载荷耳板,对比不同计算方法得出水平截面应力和平均安全系数,发现弹性曲梁...
关键词：耳板 有限元 强度计算 安全系数 
某船用柴油机机架缺陷原因分析及修复方案
《内燃机与配件》2024年第16期105-107,共3页邵文政 郭志耘 
柴油机是现阶段船舶领域重要的动力和电力来源,而机架又是柴油机的基础,其他零部件均安装在机架上而形成一台完整可靠的柴油机。通常由于机架的腔道和结构的复杂性,进行铸造时难免会出现一些缺陷,在考虑到机架的时间和价值成本,选择对...
关键词：柴油机 中速四冲程 机架 球墨铸铁 凸轮轴孔 镶套 
基于深度强化学习的机器人轴孔装配策略仿真研究
《系统仿真学报》2024年第6期1414-1424,共11页朱子璐 刘永奎 张霖 王力翚 林廷宇 
国家自然科学基金(61973243)。
针对现有轴孔装配方法存在的依赖于精确的接触状态模型、数据采集困难、采样效率低、安全性差等问题,提出了一种基于DRL的机器人轴孔装配策略仿真研究方法。搭建了基于ROSGazebo机器人轴孔装配仿真环境,提出了基于最小二乘法对力/力矩...
关键词：轴孔装配 DRL 柔顺控制 装配策略仿真 ROS-Gazebo仿真环境 
基于机器视觉与柔顺控制的在轨轴孔对接技术研究被引量：1
《载人航天》2024年第3期346-353,共8页陈宇涵 宋爱国 朱先意 徐菁菁 
专业实验室开放基金(No.WZYY-09002·21-202102);国防基础科研项目(No.JCKY2022110C040)。
在轨卫星燃料加注作业涉及失重环境下航天器间多管道同时对接的问题,对此设计了一种可固连辅助牵引/排斥对接作业系统。通过基于边缘信息的模板匹配算法和基于相机小孔成像模型的位姿测量算法进行非合作目标的视觉引导,在机构间建立牵引...
关键词：轴孔装配 在轨服务 机器视觉 位姿测量 柔顺控制 
大口径轴孔自动识别定位与装配策略被引量：1
《制造业自动化》2024年第4期113-117,共5页姜玉峰 陈东生 马文治 梁滔 
为了解决大口径轴孔装配任务中人工参与较多,装配精度差的问题,提出了一种基于学习的大口径轴孔自动识别定位与装配策略。首先基于深度学习神经网络设计了轴端的识别定位算法,通过大量的实拍样本来训练算法,计算轴心的相对位置,完成对...
关键词：机械臂装配 大口径轴孔 目标识别 强化学习 深度学习 
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