动力学建模与仿真

作品数：233被引量：1007H指数：14
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基于改进Udwadia-Kalaba方程的双机械臂动力学建模与仿真被引量：8
《机械传动》2020年第1期94-98,共5页刘佳 史源平 孙宏强 刘荣 
石家庄学院博士科研启动基金(18BS014)
Udwadia-Kalaba方程为多体系统的动力学建模提供了一种新的思路。以双机械臂协同搬运物体为研究对象,针对Udwadia-Kalaba方程建模过程中存在的获取解析形式的约束关系和数值解存在误差的问题,给出了一种具有广泛意义的约束关系,并对Udwa...
关键词：Udwadia-Kalaba方程 约束关系 多体系统 动力学建模 双机械臂 
汽车四驱分动器换挡机构齿轮传动系统动力学建模与仿真被引量：1
《机械传动》2018年第4期107-111,共5页高洋洋 何锋 张永德 李家俊 郭朝纶 黄蔚 
贵州省科技支撑项目(黔科合支撑[2016]2334)
汽车四驱分动器换挡机构齿轮传动易产生振动和噪声,分析齿轮系统动力学特性,对研究换档机构振动机理具有重要意义。通过建立换挡机构三级行星齿轮和二级圆柱直齿轮纯扭转动力学模型,并基于扭转振动法在LMS Virtual.Lab Motion上建立换...
关键词：汽车四驱分动器换挡机构齿轮传动系统 LMS Virtual. Lab Motion 多体动力学分析 
三自由度仿生肩关节动力学建模与仿真控制分析被引量：3
《机械传动》2017年第10期65-69,共5页李芳 许嘉琪 刘凯 吴阳 
国家自然科学基金(51405229);江苏省自然科学基金(BK20151470)
根据人体肩关节运动特性,提出了一种由气动人工肌肉(PMAs)驱动的解耦型并联肩关节。应用螺旋理论对三自由度并联机构进行了自由度分析。基于并联机构反解易求的特性,建立了机构的运动学模型,并利用拉格朗日法建立了机构的动力学模型。...
关键词：并联机构 气动人工肌肉(PMAs) 旋量理论 拉格朗日法 计算力矩法 
受约束工业机械手动力学建模与仿真被引量：2
《机械传动》2017年第6期138-142,共5页常淑英 杨传民 冯丰 刘佳 
天津市自然科学重点基金(15JCZDJC34100);天津市高校发展基金(20130403);天津市高等职业技术教育研究会课题(XV307)
工业机械手末端执行器以预定轨迹执行任务是工业生产中常见的运动形式。由于预定轨迹而产生的约束关系,使工业机械手的动力学特性表现出高度的非线性和耦合性,因此,利用传统的拉格朗日方程建立其动力学模型显得困难重重。针对受约束的...
关键词：约束 工业机械手 动力学建模 Udwadia - Kalaba 方程 
一种柔顺五杆机构的动力学建模与仿真被引量：5
《机械传动》2013年第1期39-42,共4页康利君 李瑞琴 杨伟 刘晓东 
山西省自然科学基金资助项目(2010011036-1)
以一种柔顺五杆机构为模型,该机构包含柔性铰链与柔性杆。通过伪刚体模型法建立了伪刚体模型,并进行了动力学分析。随后,进行了该机构的频率特性分析以及受力分析,为下一步该机构的设计奠定了的理论基础。
关键词：柔顺五杆机构 伪刚体模型 动力学分析 系统频率 
基于键合图的含移动铰机电耦合系统动力学建模与仿真被引量：4
《机械传动》2012年第2期37-41,共5页王中双 赵国舜 吴建华 曹建国 
黑龙江省自然科学基金项目(No.A201004);黑龙江省研究生创新科研项目(No.YJSCX2011-203HLJ)
针对含有移动铰的机电耦合系统动力学建模与仿真问题,提出了相应的键合图法。基于平面移动铰的运动约束条件,阐述了建立平面移动铰键合图模型的一般方法及其动力学原理。在考虑混合因果关系情况下,推导出便于计算机自动生成的系统状态...
关键词：键合图 机电耦合 移动铰 平面连杆机构 建模与仿真 混合因果关系 
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