下肢假肢

作品数：88被引量：252H指数：10
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基于下肢假肢的阶梯式变间隙磁流变阻尼器设计被引量：1
《机床与液压》2024年第10期91-97,共7页郭佳璇 张艳娟 杨建伟 李欣 
国家自然科学基金青年科学基金项目(52205179);北京建筑大学青年教师科研能力提升计划(X21058)。
针对下肢假肢步态变化时所需阻尼力大小不同的问题,提出一种基于下肢假肢的新型阶梯式变间隙磁流变阻尼器(MRD)。基于Bingham力学模型设计MRD的两级阻尼间隙宽度及主要结构尺寸,通过ANSYS Maxwell分析其内部磁场分布,采用Simulink仿真...
关键词：磁流变液 磁流变阻尼器 下肢假肢 变间隙 
电动下肢假肢多路况控制策略研究
《中国康复医学杂志》2024年第2期226-231,共6页耿艳利 刘松岳 王希瑞 宣伯凯 
国家重点研发计划项目(2021YFC0122704);国家自然科学基金青年项目(61803143);河北省高等学校科学技术研究项目(QN2020252);河北省自然科学基金项目(F2021202021)。
目的:电动下肢假肢具有较强的非线性和耦合性,针对假肢在不同地形间行走时存在的外部扰动问题,本文提出了积分滑模控制策略。方法:采集人体下肢在平地、上/下斜坡及上/下楼梯五种路况下的运动信息,根据足底压力信息将不同路况的一个完...
关键词：电动下肢假肢 多路况 动力学模型 积分滑模控制 下肢运动学分析 
基于精确反馈线性化的动力型下肢假肢支撑期解耦控制
《医用生物力学》2023年第5期982-988,共7页耿艳利 王希瑞 刘松岳 宣伯凯 
国家重点研发计划项目(2022YFC2009500,2021YFC012270);国家自然科学基金青年项目(61803143);河北省高等学校科学技术研究项目(QN2020252);河北省自然科学基金项目(F2021202021)。
目的针对膝-踝-趾动力型假肢系统支撑期强耦合性会导致假肢系统控制精度下降的问题,提出精确反馈线性化方法对动力型假肢系统解耦。方法采集人体下肢步态信息,将支撑期划分为支撑前中期和支撑末期,建立两个模态的动力学模型;使用精确反...
关键词：动力型下肢假肢 动力学模型 精确反馈线性化 滑模控制 
一种面向下肢假肢的运动意图识别方法及验证被引量：2
《信息与控制》2023年第5期598-606,共9页唐易 陈奕希 喻洪流 石萍 
国家自然科学基金(62073224)
对截肢者下肢运动意图的准确识别是提高下肢假肢人机交互性能,降低假肢使用者运动能耗的关键。基于健康受试者在不同运动模式的下肢表面肌电信号(sEMG)和由六自由度惯性测量单元(IMU)采集到的角速度信号、加速度信号等运动学信号设计了...
关键词：下肢运动意图识别 特征筛选 多源传感信息融合 表面肌电 髋截肢 
小腿假肢穿戴者步态中的脊柱生物力学分析被引量：2
《中国康复医学杂志》2023年第8期1114-1119,共6页宋亮 纪婷婷 杨荣 樊瑜波 
河北省重点研发计划项目(18277610D);中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金项目(118009001000160001);民政部康复领域重点实验室课题。
目的:通过实验证明小腿假肢穿戴者的腰痛与穿戴假肢后行走产生的脊柱生物力学参数改变有关。方法:对小腿假肢穿戴者步态中的脊柱生物力学进行运动学和动力学分析,利用三维动态捕捉系统和地面反力采集设备采集正常人和穿戴者的步态,对比...
关键词：腰痛 步态分析 下肢假肢 运动分析 脊柱 生物力学 
基于SVM-RFE的动力下肢假肢运动模式识别被引量：1
《工业控制计算机》2023年第8期77-79,共3页韩松均 王志明 寇旭 魏纪宗 
下肢运动模式识别是动力型假肢控制系统最重要的一部分,为了充分利用截肢者大腿残肢运动信息和地形坡度信息,通过安装在残肢接受腔和足面的IMU以及足底压力传感器构成识别信号源,从中提取时域特征值用于运动模式识别。通过构建层次SVM...
关键词：动力下肢假肢 步态模式识别 支持向量机 
下肢假肢关节电机的运动控制研究被引量：3
《机床与液压》2021年第23期39-42,共4页简震 刘旭辉 丁志娟 胡慧娜 
国家自然科学基金面上项目(51675345);上海市自然科学基金项目(16ZR1435800)。
结合四连杆机构和磁流变阻尼器设计一种新型磁流变阻尼下肢假肢。通过Opensim软件仿真,获得下肢关节角度曲线。为实现关节电机对关节角度曲线的轨迹跟随,以关节角度曲线为目标轨迹曲线,结合LabVIEW和STM32搭建关节电机实验测试平台,对...
关键词：磁流变阻尼器 运动控制 轨迹跟随 
基于改进卷积神经网络的动力下肢假肢运动意图识别被引量：5
《控制与决策》2021年第12期3031-3038,共8页苏本跃 倪钰 盛敏 赵丽丽 
国家自然科学基金项目(11475003,61603003,11471093);教育部“云数融合科教创新”基金项目(2017A09116);安徽省科技重大专项(18030901021);安徽省高校领军人才团队项目(皖教秘人[2019]16号);安徽省高校优秀拔尖人才培育项目(gxbjZD26).
传统动力下肢假肢运动意图识别算法常使用机器学习算法分类器,在特征选择方面则需要手工提取.针对该问题将深度学习算法应用于运动意图识别研究中,通过在传统的卷积神经网络的基础上进行改进,使算法更适应于基于短时行为样本数据的运动...
关键词：动力下肢假肢 运动意图识别 短时时间序列样本 改进卷积神经网络 自学习特征 
基于复合摆线的下肢假肢步态规划及运动仿真被引量：2
《科学技术与工程》2021年第32期13691-13695,共5页刘旭辉 胡慧娜 简震 丁志娟 方紫韵 
国家自然科学基金(51675345);上海市科委生物医药科技支撑专项(20s31905500);上海市科委地方高校能力建设项目(20090503000)。
针对现有假肢产品步态质量不佳的问题,结合四连杆机构和磁流变(magnetorhedogical,MR)阻尼器设计了一种磁流变阻尼下肢假肢。基于复合摆线理论对下肢假肢进行了步态规划,并对所得轨迹曲线进行了优化。通过对轨迹曲线的逆运动学求解,得...
关键词：下肢假肢 复合摆线 步态规划 关节曲线 运动仿真 
基于时延估计的动力型下肢假肢分段控制策略研究被引量：1
《信息与控制》2021年第5期566-573,共8页耿艳利 武正恩 刘作军 陈亚伟 
国家自然科学基金青年基金资助项目(61803143,61903121);河北省高等学校科学技术研究项目(QN2020252)。
动力型下肢假肢具有较强的非线性、耦合性,很难建立其精确的动力学模型,因此增加了假肢控制的难度.针对此问题,研究了基于时延估计(TDE)的动力型下肢假肢分段控制策略.首先利用VICON MX 3维步态分析系统采集下肢运动信息,根据足底压力...
关键词：动力型下肢假肢 步态分析 分段控制 时延估计(TDE) 滑模控制 阻抗控制 
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