线特征提取

作品数：73被引量：212H指数：7
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弱纹理环境下融合点线特征的双目视觉同步定位与建图被引量：2
《光学精密工程》2024年第5期752-763,共12页龚坤 徐鑫 陈小庆 许悦雷 张兆祥 
陕西省自然科学基金资助项目(No.D5110220135);中国高校产学研创新基金资助项目(No.2021ITA10022)。
针对室内弱纹理环境下基于点特征的视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在的轨迹漂移等问题,提出了一种融合点线特征的双目视觉SLAM系统,并对线特征的提取与匹配问题展开研究。为了提高线特征的质量,通...
关键词：双目视觉 线特征提取 视觉同步定位与建图 特征匹配 
基于点线特征融合的视觉惯性里程计方法研究
《计量与测试技术》2024年第3期45-48,共4页田应仲 刘伊铭 杨晓东 倪雨嘉 李龙 
相机和惯性测量单元组成的基于图像点特征的视觉惯性里程计(Visual Inertial Odometry,VIO),广泛应用于移动机器人定位领域,但会面临点特征退化的问题,使其定位精度受到很大影响。因此,本文提出一种基于点线特征融合的VIO方法,并在EuRo...
关键词：移动机器人定位 视觉惯性里程计 点线特征融合 快速线特征提取 
基于改进的LSD线特征提取算法研究
《现代计算机》2024年第6期69-72,共4页谭帅奇 孙皓 李健铭 
重庆开放大学重庆工商职业学院2023年度科研项目(NDYB2023-02)。
基于LSD直线段检测算法可能导致直线提取碎片化的问题,提出了改进的LSD线特征检测算法,根据角度和距离对直线进行筛选,解决了直线提取碎片化问题,采用LBD(line band discriptor)描述相邻帧图像之间的线特征相似度,提高了视觉SLAM位姿优...
关键词：视觉SLAM LSD-SLAM 线特征 
半结构化环境稀疏点云可通行区域检测方法被引量：2
《计算机工程与应用》2022年第18期251-259,共9页洪洋 袁夏 高飞 成诚 杨欢 陈耀忠 陆建峰 
国家自然科学基金面上项目(61773210)。
传统的激光雷达可通行区域检测算法实时性好,但算法通常对点云数据的高度特征依赖较强,半结构化环境中斜坡等区域高度特征不稳定,易降低算法的性能。基于半结构化环境下三维稀疏点云数据,提出了一种基于直线特征的可通行区域实时检测算...
关键词：三维稀疏点云 直线特征提取 半结构化环境 可通行区域 
点线特征融合的激光雷达单目惯导SLAM系统被引量：5
《计算机工程》2022年第7期254-263,共10页崔云轩 刘桂华 余东应 郭中远 张文凯 
国防科工局核能开发科研项目([2016]1295);四川省科技厅重点研发项目(2021YFG0380)。
多传感器融合的SLAM系统定位精度相比单一传感器的SLAM系统更高,但在低纹理场景或退化场景下的定位精度有待提高。提出一种点线特征融合的激光雷达视觉单目惯导紧耦合SLAM系统(PL2VI-SLAM),其由点线特征融合的视觉惯导系统(PLVIS)和激...
关键词：低纹理场景 退化场景 点线特征提取 线特征匹配 特征深度关联 
点线融合双目定位与建图多维提升方法被引量：4
《计算机应用研究》2022年第3期956-960,共5页陈维兴 王琛 陈斌 
国家自然科学基金委员会—中国民航局民航联合研究基金资助项目(U1933107);2020年天津市研究生科研创新项目(人工智能专项)(2020YJSZXS16);中国民航大学研究生科研创新资助项目(2020YJS027)。
针对现有点线融合视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)方法中线提取和线匹配准确度低导致定位精度下降的问题,从多维度对现有点线融合双目视觉SLAM方法进行了改进研究。通过内部参数调整和长度阈值筛选改进LSD(line segmen...
关键词：机器视觉 同步定位与建图(SLAM) 点线融合 线特征提取 几何约束 
基于线特征跟踪的铁路桥梁支座振动位移测量方法被引量：5
《铁路计算机应用》2022年第1期15-21,共7页闫朝勃 赵维刚 王保宪 李义强 
国家自然科学基金资助项目(51808358,U2034207,51978423);国家能源投资集团有限责任公司科技创新项目(SHGF-15-41);河北省重点研发计划项目(19210804D);河北省高等学校科学技术研究项目(BJ2020057)。
针对现有基于结构物表面纹理特征跟踪的支座振动位移测量算法易受光照、背景杂波、运动模糊等因素干扰的问题,提出一种基于线特征跟踪的铁路桥梁支座振动位移测量方法。利用大津法与连通体分析法获取感兴趣目标,并基于感兴趣目标确定线...
关键词：位移测量 线特征提取 线段检测算法 连通体分析 桥梁支座 
融合梯度信息和邻域点云分布的3D线特征提取与配准被引量：2
《中国科学：信息科学》2021年第12期2069-2088,共20页缪永伟 戴颖婷 王海鹏 刘复昌 王金荣 
国家自然科学基金(批准号:61972458);浙江省自然科学基金(批准号:LY20F020017)资助项目。
针对传统点云场景重建中由于场景区域缺乏纹理、场景物体遮挡等导致重建结果不准确的局限性,借助场景包含的几何特性和线结构信息,有效利用RGB-D数据的梯度信息和邻域点云分布信息,本文提出了一种针对点云场景的3D线特征提取、匹配和配...
关键词：点云场景 3D线特征 线特征提取 线特征配准 三维重建 
基于脊波变换的生态景观线特征提取模型仿真被引量：1
《计算机仿真》2021年第8期185-189,共5页洪堂安 杨斌 
传统的线特征提取方法在对提取生态景观的线特征时,缺少对生态景观图像进行变换处理过程,导致提取时间较长、提取结果均方误差及相对误差较大。于是研究设计了基于脊波变换的生态景观线特征提取方法。通过脊波变换对生态景观图像进行处...
关键词：脊波变换 尺度不变特征变换 线特征提取 图像去噪 生态景观特征 
立体影像直线特征提取的现状与展望被引量：1
《电子测量技术》2021年第11期45-50,共6页张卓彤 郑娇娇 
河北省高等学校创新创业教育教学改革研究与实践项目(2017CMCY219)资助。
伴随立体影像直线特征提取技术的迅速发展,针对直线提取技术的综述性文章相对较少,且研究人员很难对其有较为全面掌握的情况。对国内外研究学者提出的立体影像直线提取技术进行了相对系统的概述与归纳。并且从直线特征提取的完整性、抗...
关键词：立体影像 直线提取 FREEMAN链码 HOUGH变换 相位编组法 LSD算法 
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