两轮机器人

作品数：69被引量：234H指数：8
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基于动力学参数辨识的两轮机器人平衡控制
《控制工程》2025年第2期345-353,共9页董慧芬 姚勤燃 王俊峰 
天津市自然科学基金资助项目(17JCYBJC18200)。
针对非同轴两轮机器人平衡控制算法设计过程中,机器人动力学建模不精准导致控制器设计困难的问题,提出一种基于小批量梯度下降法的极大似然估计参数辨识方法。首先,用欧拉-拉格朗日方法建立两轮机器人动力学模型;然后,根据激励轨迹用极...
关键词：参数辨识 两轮机器人 小批量梯度下降 极大似然估计 线性二次型调节器 
基于完整约束的两轮机器人建模及平衡控制被引量：5
《控制工程》2012年第3期478-481,共4页李潮全 高学山 李科杰 
国家"863"计划项目(2008AA04Z208);机器人技术与系统国家重点实验室(哈工大)(SKLRS-2010-ZD-04)
依据完整约束下的拉格朗日方程,推导了同轴两轮移动机器人做平面直线运动时的动力学模型,并在此基础上设计了基于极点配置的状态反馈控制模型和系统数字仿真模型。结合控制模型进行了数字仿真实验研究和物理实验研究,并给出了实验分析...
关键词：机器人 拉格朗日 动力学 实验研究 
基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制被引量：7
《控制工程》2012年第3期498-501,共4页阮晓钢 李世臻 侯旭阳 李欣源 
国家自然科学基金资助项目(61075110);北京市自然科学基金(4102011);北京市教委重点项目(Z200810005002)
柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具...
关键词：柔性 双轮机器人 DSP TMS320F28335 非线性PD PID控制器 轨迹 
基于红外传感器的两轮桌面机器人设计实现被引量：1
《控制工程》2011年第5期775-779,共5页阮晓钢 刘航 武卫霞 
国家"863计划"项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金资助项目(60774077);北京市教委和北京市自然科学基金重点项目(KZ200810005002);北京市人才强教计划项目
为了验证红外传感器作为姿态检测的可行性,又能满足经济性要求,设计了一种基于红外传感器的两轮桌面式小型机器人WillBot-Ⅱ,此机器人通过红外传感器检测与地面之间的距离来达到姿态检测的目的,此种方法大大节约了传感器的成本,同时克...
关键词：两轮机器人 桌面机器人 红外传感器 
基于最大反馈线性化的两轮机器人平衡控制被引量：3
《控制工程》2011年第2期309-312,325,共5页阮晓钢 武卫霞 刘航 
国家"863计划"项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金资助项目(60774077);北京市教委和北京市自然科学基金重点项目(KZ200810005002)
为了对两轮直立式机器人进行平衡控制研究,首先应用一种拉格朗日方法对两轮直立式机器人系统进行动力学建模,以力矩作为模型控制输入并且考虑到了系统无滑动的非完整约束方程。求出了系统的最大相对阶并对非线性系统进行了部分反馈线性...
关键词：两轮直立式机器人 非线性系统 反馈线性化 
神经元PID控制器在两轮机器人控制中的应用被引量：22
《控制工程》2011年第1期113-115,共3页孙亮 孙启兵 
国家自然科学基金资助项目(60774077);国家"863"计划资助项目(2007AA04Z226)
针对两轮机器人传统PID控制器参数整定困难的问题,设计了一种神经元PID控制器。该控制器利用神经元的自学习和自适应能力,在线实时调整控制器各项参数。建立了两轮机器人的非线性模型,讨论了神经元PID控制系统的结构及其控制算法和各项...
关键词：两轮机器人 自适应 神经元PID 
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