零力矩点

作品数：115被引量：476H指数：10
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使用零力矩点反馈的双足机器人惯性参数辨识被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2021年第7期20-26,共7页吴伟国 高力扬 
国家重点研发计划(2018YFB1304502)。
为解决基于关节力矩的双足机器人参数辨识方法辨识精度不高,基于完整的足底力信息和运动捕捉数据的辨识方法对实验条件要求较高的问题,提出基于ZMP(zero moment point)数据的双足机器人惯性参数辨识方法。将理论ZMP与实际ZMP的位置偏差...
关键词：双足机器人 惯性参数辨识 ZMP 梯度矢量 海塞矩阵 
双足足球机器人行走步态研究被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2005年第7期876-878,共3页杨晶东 洪炳镕 黄庆成 
黑龙江省博士后启动基金资助项目(LHK-04079).
为了研究双足足球机器人行走时步态的连续性和稳定性,首先提出了双足足球机器人的体系结构,然后给出了基本步态算法,增加了行进中步态校正策略,包括动态和静态步伐的校正.解决了动、静态行走时步态的准确性和鲁棒性.试验数据验证了步态...
关键词：零力矩点 步态校正策略 双足足球机器人 
零力矩点与两足机器人动态行走稳定性的关系被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》1994年第1期38-41,共4页刘志远 戴绍安 裴润 张铨 傅佩琛 
讨论了零力矩点（ＺＭＰ）与两足机器人动态行走稳定性的关系，证明了ＺＭＰ出支撑面时若踝关节取高增益ＰＤ控制则支撑脚无法实现稳定支撑．本文最后给出了一种ＺＭＰ计算及控制方法．
关键词：零力短点 两足机器人 动态行走 
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