惯性参数辨识

作品数：17被引量：57H指数：5
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
相关作者：黄用华李文皓马欢肖歆昕庄未更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学北京邮电大学合肥工业大学中国科学院力学研究所更多>>
相关期刊：《农业装备与车辆工程》《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》《东南大学学报（自然科学版）》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金博士科研启动基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于姿态信号分布测量的空间太阳能电站惯性张量参数辨识
《机械工程学报》2024年第16期209-221,共13页倪智宇 李自森 邬树楠 吴晨晨 
国家自然科学基金(11972102,51905527);辽宁省自然科学基金(2021-MS-267);辽宁省教育厅基本科研(JYTMS20230254)资助项目。
当空间结构的尺寸较大时,集中布置的姿态传感器测量得到的信号会受到柔性振动的明显影响。为了减小结构振动对于姿态信号测量的影响,研究空间太阳能电站的姿态传感器分布式布置问题,并提出一种变遗忘因子耦合最小二乘方法辨识该结构的...
关键词：惯性参数辨识 空间太阳能电站 传感器优化配置 大型柔性结构 变遗忘因子 
沙滩车动力总成惯性参数辨识
《农业装备与车辆工程》2024年第2期64-68,共5页鲁大坤 周长峰 吕龙飞 董培阳 周壮 
为获取沙滩车(ATV)动力总成惯性参数,对沙滩车动力总成进行了惯性参数辨识试验。为获取准确的激励点、响应点坐标,使用三维扫描仪测量。利用质量线法计算了沙滩车动力总成惯性参数。为研究激励点数量对沙滩车动力总成惯性参数的影响,对...
关键词：沙滩车动力总成 参数辨识 质量线 激励方向 惯性参数 
多轴工业机器人离散惯性参数辨识
《中国科技论文》2023年第2期224-230,共7页周进 曹华军 江沛 吴延 兰云坤 
重庆市技术创新与应用示范专项重点示范项目(cstc2018jszx-cyzdX0163);国家自然科学基金资助项目(51705050)。
针对进行详细的动态特性与能耗分析以及基于惯性力与重力补偿的精确控制时需要获取离散惯性参数的问题,提出了一种辨识模型及方法,研究了多轴工业机器人离散惯性参数的一次性整体辨识。为了解决超定的离散参数辨识线性方程组容易近似奇...
关键词：工业机器人 动力学参数辨识 拉格朗日法 奇异值分解 最小二乘法 
使用零力矩点反馈的双足机器人惯性参数辨识被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2021年第7期20-26,共7页吴伟国 高力扬 
国家重点研发计划(2018YFB1304502)。
为解决基于关节力矩的双足机器人参数辨识方法辨识精度不高,基于完整的足底力信息和运动捕捉数据的辨识方法对实验条件要求较高的问题,提出基于ZMP(zero moment point)数据的双足机器人惯性参数辨识方法。将理论ZMP与实际ZMP的位置偏差...
关键词：双足机器人 惯性参数辨识 ZMP 梯度矢量 海塞矩阵 
车载稳定隔振平台的惯性参数辨识方法研究被引量：1
《现代制造技术与装备》2021年第7期21-22,共2页田体先 韩意 马玉浩 鲁吉林 赖震 
武汉科技大学2020年国防预研基金项目“液压重载机械臂的高精度动力学控制”(GF202004)。
车载稳定隔振平台的惯性参数直接影响基于动力学控制策略的控制品质。因此,针对电动6自由度隔振平台,建立了伺服电机驱动电流与平台推力之间的数学模型,并结合6自由度并联机构的动力学方程,提出了一种稳定隔振平台的惯性参数辨识方法。
关键词：隔振平台 电机驱动 参数辨识 
空间非合作目标惯性参数在轨辨识被引量：1
《中国空间科学技术》2016年第4期17-23,共7页孔祥龙 李文龙 李文峰 赵毅 
国家"863计划"(2015AA6301)
在空间冗余机械臂抓捕非合作目标的惯性参数辨识问题中,已有方法大都基于系统动量已知的假设,且辨识过程未考虑基座姿态稳定。针对目标动量未知的问题,设计了具有增量形式的惯性参数分步辨识算法。首先基于线动量方程得到关于质量和质...
关键词：非合作目标 姿态稳定 冗余自由度 惯性参数辨识 反作用零空间 自适应控制 
带有空间机械臂的航天器系统惯性参数辨识被引量：9
《飞行器测控学报》2015年第4期381-388,共8页文坤 廖瑛 杨雅君 
上海航天科技创新基金资助(SAST201251)
针对航天器惯性参数在轨辨识问题,文章以空间机械臂为研究对象,建立了带有空间机械臂的航天器系统动力学模型,并进行了空间机械臂的动力学分析。通过规划一种复杂的空间机械臂的运动轨迹,对机械臂各关节施加合适激励的方法,使空间机械...
关键词：空间机械臂 可变构型 递推最小二乘法 惯性参数 在轨辨识 
空间机器人惯性参数辨识的粒子群优化新算法被引量：6
《宇航学报》2015年第3期278-283,共6页马欢 李文皓 肖歆昕 刘宏 蒋再男 
国家重点基础研究发展计划(2013CB733000)
提出了针对一类多自由度空间机器人卫星惯性参数在轨辨识的一种粒子群(PSO)优化新算法。通过粒子邻域限定的多样性保持、低效粒子随机重置和粒子误差的序列性评价,得到了比常规方法更好的结果,且具有无附加燃料消耗、线动量测量和特定...
关键词：空间机器人 参数辨识 粒子群算法 卫星 
商用车驾驶室惯性参数辨识
《噪声与振动控制》2014年第1期183-187,共5页田哲文 司豪杰 于根稳 宣赟 
惯性参数是进行驾驶室悬置系统设计的重要参数。传统的惯性参数测试方法不仅实际操作复杂,而且难以保证测试的精度。根据驾驶室的结构特征,结合模态理论与惯性参数的关系,提出基于剩余导纳和频响函数的惯性参数辨识方法。分析了影响惯...
关键词：振动与波 模态试验 频响函数 剩余导纳法 惯性参数 
一种无机械平衡调节器自行车机器人的惯性参数辨识被引量：2
《东南大学学报（自然科学版）》2013年第A01期131-137,共7页黄用华 黄渭 庄未 黄美发 钟永全 
国家自然科学基金资助项目(61105103);广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金资助项目(PF12133X;PF12131X);高等学校博士科研启动基金资助项目(UF12002Y)
针对一种前轮驱动自行车机器人样机的惯性参数难以直接获得、控制器参数整定效率低和平衡控制效果差的问题,基于欠驱动力学特性对系统进行惯性参数辨识,并对辨识结果进行平衡控制试验验证.采用拉格朗日方法分析系统的力学机理,结果发现...
关键词：自行车机器人 机械调节器 欠驱动 力学模型 惯性参数辨识 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部