傅佩琛

作品数：14被引量：104H指数：5
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发文主题：双足机器人机器人神经网络控制系统变结构控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学更多>>
发文期刊：《机器人》《哈尔滨工业大学学报》《控制理论与应用》《高技术通讯》更多>>
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基于自适应模糊逻辑和神经网络的双足机器人控制研究被引量：7
《高技术通讯》2001年第7期76-78,102,共4页王强 纪军红 强文义 傅佩琛 
国家杰出青年科学基金资助项目 (6992 5 3 0 8)
在双足机器人行走控制中 ,为了改善系统的行走性能 ,提出了一种基于RBF神经网络前馈控制的力矩补偿控制方法。该方法将自适应模糊控制和神经网络逆模控制有效地结合起来 ,利用神经网络来逼近系统的逆动力学模型 ,提高系统了的控制性能 。
关键词：RBF神经网络 双足机器人 自适应模糊控制 控制系统 设计 
无抖振离散准滑模控制被引量：44
《控制与决策》2001年第3期380-382,共3页于双和 强文义 傅佩琛 
基于对常规离散准滑动模态及其抖振的分析 ,提出将离散趋近律与等效控制相结合的控制策略 ,既保证了趋近模态具有良好品质 ,又降低了准滑动模态带。该控制策略可避免系统状态步步反向穿越滑动面的抖振运动 ,从而消除了控制的抖振 ,并以...
关键词：离散趋近律 准滑动模态 等效控制 抖振消除 计算机控制系统 
模糊变结构控制及设计方法被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2001年第2期217-220,共4页于双和 傅佩琛 强文义 
通过对各种模糊变结构控制设计方法的深入分析，揭示了其与常规边界层法的相似性 首先探索了模糊控制与变结构控制两种控制方法的关系，并利用模糊逻辑调节变结构控制器的不连续增益来平滑系统的抖振，从而产生了一种混合控制器－模糊...
关键词：模糊控制 变结构控制 模糊滑动面 模糊LYAPUNOV函数 设计方法 
基于改进混合遗传算法的二自由度PID控制器设计与应用被引量：27
《控制与决策》2001年第2期195-198,202,共5页王强 麻亮 强文义 傅佩琛 
针对一般遗传算法存在的不足 ,提出一种改进的混合遗传算法 ,并将其应用于二自由度 PID控制器参数寻优设计。仿真试验表明 ,所设计的二自由度 PID控制器具有优良的鲁棒特性和抑制外界干扰特性。在仿真转台控制系统设计中获得了良好的控...
关键词：混合遗传算法 二自由度PID控制器 设计 参数整定 
小波神经网络在两足步行机器人爬斜坡中的应用被引量：5
《机器人》2000年第5期384-389,共6页张克 傅佩琛 强文义 
针对传统的神经网络中神经元模型在结构和信息存储能力上存在的不足 ,本文提出了一种基于广义小波基函数网络的神经元集聚模型 .这种小波神经网络不仅收敛速度快 ,非线性逼近能力更好 ,而且具有内部结构变尺度、自适应调整和广义信息存...
关键词：两足步行机器人 小波 神经网络 无导师强化学习 
基于力矩传感器的双足机器人在线模糊步态调整器设计被引量：3
《控制与决策》2000年第6期734-736,743,共4页麻亮 纪军红 强文义 傅佩琛 
双足机器人动态行走时 ,零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号 ,结合动力学算法实时计算零力矩点的位置 ,并利用基于模糊逻辑的步态调整算法修正踝关节处的 4个关节角 ,以达到降低零力矩点位置误差 ,...
关键词：双足机器人 力矩传感器 在线步态调整器 
不确定离散时间系统的变结构控制被引量：16
《控制理论与应用》2000年第1期85-88,共4页于双和 傅佩琛 强文义 
常规变结构控制用于不确定系统 ,须利用不确定性界确保系统的鲁棒性 ,控制器过于保守且抖振变大 .本文把未知干扰和参数不确定性的影响等效为名义系统的外界干扰 ,利用时延技术对干扰进行在线估计 ,并将估计值引入到变结构控制中 ,从而...
关键词：变结构控制 离散时间系统 鲁棒性 
零力矩点与两足机器人动态行走稳定性的关系被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》1994年第1期38-41,共4页刘志远 戴绍安 裴润 张铨 傅佩琛 
讨论了零力矩点（ＺＭＰ）与两足机器人动态行走稳定性的关系，证明了ＺＭＰ出支撑面时若踝关节取高增益ＰＤ控制则支撑脚无法实现稳定支撑．本文最后给出了一种ＺＭＰ计算及控制方法．
关键词：零力短点 两足机器人 动态行走 
基于神经网络的复合学习方案及在机器人控制中的应用
《哈尔滨工业大学学报》1993年第4期43-48,共6页戴永强 傅佩琛 马秀娟 强文义 
利用基于神经网络的复合学习方案实现了机器人操作手末端执行装置的高精度轨迹跟踪.提出了通过对网络输出数据进行补偿以使网络在训练时快速收敛的方法,并推证了广义BP(误差向后传播)算法。它不需要机器人的动力学模型,仿真结果表明,该...
关键词：神经网络 复合学习 机器人 
双足机器人动态行走时踝关节的力矩控制问题
《机器人》1993年第2期28-33,共6页刘志远 张铨 傅佩琛 崔平 魏浩田 
"863"资助课题
本文从实现单-双脚支撑期的平滑过渡及减小前脚着地冲击的角度出发,分析了双足机器人动步态时踝关节的控制对连续、平滑行走带来的影响.指出为实现平滑过渡及减小冲击在踝关节上不宜采用高增益位置反馈控制,而应采用力矩反馈控制.本文...
关键词：双足机器人 动态行走 踝关节 力矩控制 
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