零力矩点

作品数：115被引量：476H指数：10
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基于零力矩点滑模预测控制的电动前移式叉车稳定性研究被引量：1
《现代制造工程》2023年第2期55-63,共9页周倩 肖本贤 倪有源 肖献强 
国家自然科学基金重点资助项目(51637004);国家自然科学基金资助项目(51577046)。
考虑了在电动前移式叉车装载货物转向行驶的情况下,其门架受载变形和货物升降共同引起叉车合成质心位置的变化,进而结合叉车合成质心变化模型和叉车三自由度模型建立了叉车动力学模型。针对叉车合成质心位置变化导致其转向稳定性不足的...
关键词：电动前移式叉车 货物升降 门架变形 合成质心 零力矩点 滑模预测控制算法 
仿人双足机器人的设计与实现被引量：2
《现代制造工程》2012年第10期23-27,共5页宫赤坤 张智斌 
上海市教育委员会重点学科建设资助项目(J50503)
通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人,运用D-H方法分析其机构组成,为其设计了具有周期循环性的步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,最后进行验证。将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理...
关键词：双足机器人 约束 ADAMS软件 步态规划 零力矩点 
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