零力矩点

作品数：115被引量：476H指数：10
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基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划被引量：1
《计算机工程》2011年第13期166-168,171,共4页孙焘 刘勇 冯林 
国家自然科学基金资助项目(60773213);辽宁省自然科学基金资助项目(20071092)
为解决传统步态规划方法运算量大、运行时间长的问题,提出一种基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划方法,通过对步态关键帧的相似性度量、髋关节的规划、零力矩点(ZMP)的实时校正,实现仿人机器人曲线行走步态的在线调整,调整后的步态...
关键词：仿人机器人 关键帧 零力矩点 步态规划 
仿人机器人双足行走模型研究被引量：5
《计算机工程》2011年第12期173-175,共3页肖乐 张玉生 殷晨波 
针对仿人机器人双足行走的稳定性问题,引入零力矩点理论,根据稳定行走必须满足地面反作用力位于稳定区域内这个条件,推导出仿人机器人在行走过程中单双腿支撑期的稳定区域面积和稳定裕量。建立2种不同形状的仿人机器人双足模型,在足底...
关键词：仿人机器人 零力矩点 机械系统动力学自动分析软件 行走稳定性 
仿人机器人下楼梯的自适应模糊控制方法被引量：6
《计算机工程》2009年第13期193-195,共3页肖乐 常晋义 
针对仿人机器人下楼梯时的稳定行走问题,提出基于虚拟零力矩点的自适应模糊控制方法。按一定约束条件规划各个关节的运动轨迹,利用模糊控制器得到地面反作用力点的位置,根据脚力传感器反馈信息进行适当修正,得到理想关节轨迹。仿真结果...
关键词：仿人机器人 零力矩点 虚拟零力矩点 步态规划 模糊控制 
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