六自由度并联机器人

作品数：56被引量：283H指数：10
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一种新的六自由度并联机器人分散控制方法被引量：5
《控制与决策》2008年第3期320-324,共5页傅绍文 姚郁 
结合六自由度并联机器人机构的特点,提出一种新的分散控制方法.首先依据机构特点指出了关节空间内惯性矩阵块对角占优特性,从而将耦合强烈的邻近支路加以整体考虑,即分散控制3个两输入两输出子系统;然后将惯性矩阵的逆分解为块对角矩阵...
关键词：并联机器人 关节空间 分散控制 LPV控制 
基于位置内环的柔顺力控制的研究被引量：10
《控制与决策》2006年第6期651-655,共5页叶正茂 赵慧 张尚盈 韩俊伟 
教育部新世纪优秀人才支持计划资助(NCET)
为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于六自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器,并通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制...
关键词：六自由度并联机器人 Μ综合 Μ分析 柔顺力控制 
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