轮式机器人

作品数：373被引量：1078H指数：13
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轮式机器人90°折线角焊缝跟踪运动动力学分析被引量：1
《焊接学报》2017年第10期33-38,共6页周依霖 张华 王帅 
国家高技术研究发展计划资助项目(863计划;2013AA041003)
为了研究路径规划中机器人不同转向中心对90°折线角焊缝跟踪过程的影响,对焊缝跟踪过程进行了分析,建立了轮式移动机器人运动学模型;对轮子接地面进行了受力分析,建立了考虑轮子变形情况下机器人动力学模型;最后对机器人跟踪过程运动...
关键词：轮式移动机器人 90°折线角焊缝跟踪 转向中心 运动学 动力学 
轮式机器人折线焊缝跟踪协调控制方法被引量：23
《焊接学报》2008年第5期33-36,114,共5页高延峰 张华 毛志伟 彭俊斐 
江西省科技重点攻关项目(20041A0100300)
研究了以旋转电弧作为传感器,采用轮式移动机器人对折线焊缝进行跟踪的协调控制方法。设计了自适应模糊控制器对十字滑块和车轮进行协调控制,通过控制机器人移动对焊缝进行粗略跟踪,同时调整十字滑块带动焊枪对焊缝进行精确跟踪。为了...
关键词：焊缝跟踪 轮式机器人 模糊控制 
基于旋转电弧传感的新型轮式自主移动焊接机器人系统被引量：18
《机器人》2003年第6期536-538,553,共4页张华 王海东 徐健宁 谷争时 
国家自然科学基金资助 (50 0 750 37) ;国家 863项目资助 (2 0 0 1AA42 2 2 2 0 )
介绍了一种基于旋转电弧传感的新型轮式焊接机器人系统 ,机构上前轮采用步进电机转向 ,后轮由交流伺服电机驱动 ,左右与上下十字滑块用两个直流伺服电机控制 ,这 4个电机用一 4轴驱动运动控制器进行驱动控制 ,大大提高了集成度与控制效...
关键词：旋转电弧传感 轮式机器人 运动控制器 
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