多传感融合

作品数：82被引量：200H指数：8
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山区铁路异物侵限监测系统研究
《中国安全生产科学技术》2024年第11期155-162,共8页杨森 刘勇 刘孜学 潘兆马 杨学锋 余浩伟 
国家重点研发计划项目(2023YFB2604402);中国中铁股份有限公司科技研究开发计划项目(2022-重点-36);中铁二院工程集团有限责任公司科研项目(KSNQ213017);成都市科技项目(2023-YF11-00028-HZ)。
我国西南山区铁路沿线容易发生滑坡泥石流、危岩落石等地质灾害带来的异物侵限,危及行车安全。针对当前山区铁路异物侵限监测系统易存在误报和漏报、智能化低的问题,提出一种振动传感、三维激光雷达与视频多种传感器相融合的监测系统,...
关键词：山区铁路 异物侵限 智能监测 多传感融合 振动感知 激光雷达 视频 
自适应序贯滤波的机器人融合定位方法研究被引量：1
《机械设计与制造》2024年第8期361-364,共4页孙凌宇 李庆翔 李鑫宝 王子航 
国家自然科学基金委员会自主项目(U1913211)。
针对激光雷达在长直环境下鲁棒性低以及视觉相机受光照条件影响大的问题,提出一种利用序贯卡尔曼滤波将两种传感器采集到的信息进行融合的定位方法,将传感器作为独立的节点逐级传递以实现多层次滤波,解决了异步传感器更新延迟导致算法...
关键词：序贯滤波 多传感融合 机器人技术 激光雷达 视觉相机 
自适应容积卡尔曼滤波激光视觉融合定位研究被引量：3
《应用激光》2024年第2期104-112,共9页孙凌宇 刘文瀚 李庆翔 李鑫宝 王子航 
国家自然科学基金联合基金项目(U1913211);河北省应用基础研究计划重点基础研究项目(17961820D)。
针对激光雷达在长直环境下鲁棒性低以及视觉相机受光照条件影响大的问题,提出一种利用容积卡尔曼滤波将两种传感器采集到的信息进行融合的定位方法,同时为算法添加自适应成分,以提高移动机器人在未知环境下的定位精度。首先通过激光与...
关键词：容积卡尔曼滤波 同步定位与建图 多传感融合 定位精度 
多传感融合的激光雷达SLAM及应用进展被引量：1
《天津职业技术师范大学学报》2023年第3期1-5,I0002,共6页杜博文 倪晓昌 孔维敬 王雅清 
天津市科技计划项目(20YDTPJC02010);天津市教委科研计划项目(2021KJ003).
针对单一传感器的激光雷达实时同步定位和建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)无法满足在复杂环境下使用的问题,文章研究了2种多传感器融合方案,解构几种经典的激光雷达SLAM算法框架,分析了多传感融合在激光雷达SLAM中的...
关键词：定位与建图 激光雷达 多传感器融合 移动机器人 
基于主视图投影的列车障碍物侵限实时感知方法被引量：3
《控制与信息技术》2023年第4期67-72,共6页贺谦 蒋国涛 董文波 皮志超 阳海浪 陈美林 
为提高轨道交通自动驾驶列车的障碍物感知能力,需增加列车对运行场景中障碍物侵限的感知能力。针对目前多传感融合算法对限界分析较少、实时性差、算力要求高的问题,文章提出一种使用相机和激光雷达作为传感器实时感知侵限障碍物的方法...
关键词：自动驾驶 障碍物感知 多传感融合 相机 激光雷达 轨道交通 
基于激光雷达+视频的城际铁路周界入侵监测报警技术研究被引量：4
《铁道运输与经济》2023年第7期134-142,共9页栗文韬 徐成伟 张万鹏 傅荟瑾 马祯 杨雪 
深圳都市圈智能城际铁路咨询项目(STT-DTZX001/2021);中国铁道科学研究院集团有限公司科研项目(2021T001)。
城际铁路依靠标准化的作业流程和封闭式的物理护墙来规范旅客行为,然而存在少部分旅客异常行为和异物侵限事件对列车的正常运营造成安全风险,甚至引发安全事故。通过调研城际铁路典型运行环境特点和各类周界入侵技防手段特点,提出激光雷...
关键词：城际铁路 激光雷达 视频 多传感融合 目标检测 智能识别 
一种基于多传感融合的室内建图和定位算法被引量：4
《成都信息工程大学学报》2018年第4期400-407,共8页纪嘉文 杨明欣 
近年来,具备导航规划能力的自主移动机器人在各种领域广泛应用。而地图构建和定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)是自主移动机器人的关键技术之一,它是清洁机器人、服务机器人、AGV机器人等自主导航的重要保障。在动态...
关键词：多传感融合 激光雷达 闭环检测 图优化 低功耗 
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