近似线性化

作品数：15被引量：37H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：董再励孙茂相姜勇秦化淑郭朝晖更多>>
相关机构：中国科学院沈阳工业大学大连海事大学华南理工大学更多>>
相关期刊：《控制工程》《计算机仿真》《计算机工程与设计》《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》更多>>
相关基金：国家自然科学基金中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
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多种算法下的四旋翼飞行器高度控制设计被引量：5
《控制工程》2017年第1期28-32,共5页邹存名 姚婷婷 岳伟 王宝凤 
国家自然科学基金资助项目(61304192,61273107,61174060)
针对四旋翼飞行器高度控制这一重要课题,建立一般的高度耦合的非线性动力学模型。通过近似线性化方法得到解耦后的线性化模型,基于该模型分别采用PID、极点配置和线性二次型最优法三种方法设计飞行器高度控制算法,实现了飞行器快速、稳...
关键词：四旋翼飞行器 近似线性化 PID控制 极点配置 线性二次型最优控制 
移动机器人数学模型近似线性化及反馈镇定被引量：7
《控制工程》2005年第1期90-93,共4页姜勇 董再励 孙茂相 
清华大学智能技术与系统国家重点实验室资助项目(0101);中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室资助项目(RL200110)
研究了非线性控制理论中的近似线性化方法在移动机器人控制上的应用问题。针对机器人控制领域中多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统,研究了一种基于平衡流形的近似线性化算法,并用此算法解决了一类完整约束正交轮式全方位移动机器人(WMR...
关键词：近似线性化 平衡流形 状态反馈镇定 机器人 
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