混联机构

作品数：182被引量：493H指数：11
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完全各向同性五自由度混联机构型综合被引量：4
《机械工程学报》2018年第5期29-37,共9页曹毅 周睿 秦友蕾 葛姝翌 丁锐 
国家自然科学基金(50905075,51505190);江苏省“六大人才高峰”资助项目(ZBZZ-012);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题(scip201506);机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201712)资助项目
针对混联机构内部耦合性带来运动学分析困难的问题,基于G_F集理论提出了一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全各向同性构型综合方法。介绍了G_F集的基本概念和运算法则。通过分析混联机构组成特点,提出了将并联、串联模块按照G_F集...
关键词：完全各向同性 混联机构 型综合 3T2R 
六自由度混联机构运动学分析被引量：2
《东华大学学报（自然科学版）》2017年第5期709-719,共11页周辉 周睿 朱景原 丁泽华 曹浩峰 曹毅 
国家自然科学基金资助项目(50905075);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
混联机构结合了并联机构和串联机构两者的优点,有效地扩大了机器人的应用范围.提出了一种由两个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构,对其进行运动学分析,分别求取上下两个并联模块的运动学正解方程,从而得到整个混联机构的运动...
关键词：混联机构 运动学 极限坐标搜索法 工作空间 
基于分形理论的2T2R混联机构型综合
《计算机集成制造系统》2017年第7期1529-1537,共9页葛姝翌 曹毅 朱景原 刘凯 丁锐 
国家自然科学基金资助项目(50905075;51505190);江苏省"六大人才高峰"资助项目(ZBZZ-012);教育部中央高校基本科研业务专项基金重点资助项目(JUSRP51316B);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题资助项目(SCIP201506);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407)~~
为综合得到具有两移两转运动特征的混联机构,基于分形理论和机构拓扑图,提出一种系统的混联机构型综合与分析方法。介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及关系;叙述了机构的运动特征和运算法则,运动特征包括路径、支链和运动副的定义与表...
关键词：两转两移混联机构 构型综合 分形理论 运动特征 
六自由度混联机构雅可比矩阵求解及奇异位形分析被引量：3
《东华大学学报（自然科学版）》2017年第3期416-424,449,共10页周辉 丁锐 曹浩峰 曹毅 
国家自然科学基金资助项目(50905075);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
提出一种由2个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构,针对下端和上端并联模块分别建立速度雅可比矩阵,然后通过上下两个并联模块的运动关系,建立整个混联机构的整体雅可比矩阵.雅可比矩阵是分析机构奇异位形的基础,通过令机构整体...
关键词：混联机构 雅可比矩阵 并联模块 奇异位形 
面向多向3D打印的混联机构及其运动分析被引量：5
《中国机械工程》2017年第5期505-511,共7页周辉 丁锐 秦友蕾 曹毅 
国家自然科学基金资助项目(50905075);江苏省六大人才高峰项目(ZBZZ-012);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407)
为解决多向3D打印装备瓶颈问题,提出一种完全解耦五自由度混联机构作为3D打印的执行机构,该机构由并联模块3-CP_aRR和串联模块RRo组成,其中并联模块由3条相同CP_aRR支链构成,可实现空间的三维移动,串联模块RRo用于调整打印头姿态,改善3...
关键词：多向3D打印 混联机构 完全解耦 螺旋理论 运动学 
三平移混联机构型综合被引量：3
《中国机械工程》2017年第3期258-266,共9页葛姝翌 曹毅 周睿 朱景原 丁泽华 
国家自然科学基金资助项目(50905075;51505190);江苏省"六大人才高峰"高层次人才项目(ZBZZ-012);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题资助项目(scip201506);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407)
针对三平移三自由度混联机构,基于分形理论和机构拓扑图,提出了一种有效的型综合与分析方法。首先,介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及联系;其次,叙述了机构的运动特征和运算法则;再次,建立了混联机构与分形的关系模型,从而归纳出混联...
关键词：混联机构 构型综合 分形理论 三平移 
3T2R混联机构运动学性能分析
《东华大学学报（自然科学版）》2016年第6期881-888,共8页曹浩峰 曹毅 陈海 秦友蕾 丁锐 
国家自然科学基金资助项目(50905075);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
5自由度混联机构由完全各向同性的三维移动并联机构和2自由度转动的串联机构组成.此混联机构末端位置由两部分共同决定,姿态完全由串联部分决定.首先,求解了机构的自由度数目,并运用螺旋理论分析了自由度性质.然后,选取机构的驱动副,判...
关键词：混联机构 螺旋理论 运动学 工作空间 奇异位形 
利用分形理论的3T1R混联机构型综合被引量：3
《西安交通大学学报》2016年第11期75-82,156,共9页葛姝翌 曹毅 丁泽华 刘凯 丁锐 
国家自然科学基金资助项目(50905075;51505190);江苏省"六大人才高峰"行动计划资助项目(ZBZZ-012);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题资助项目(scip201506);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407)
为综合得到三移动一转动(3T1R)混联机构,利用分形理论和机构拓扑图,提出了一种全新有效的混联机构型综合方法,主要思想是将混联构型转化为连杆机构,机构拓扑图作为连杆机构的主体,运动副作为杆件的组成元素。根据分形理论,对机构拓扑图...
关键词：混联机构 构型综合 分形理论 三移动一转动 
解耦混联机构的构型综合被引量：2
《机械科学与技术》2016年第11期1679-1685,共7页秦友蕾 曹毅 陈海 
国家自然科学基金项目(50905075);机械系统与振动国家重点实验室开放课题项目(MSV201407);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题项目(SJZZ16-0212)资助
为综合得到解耦混联机器人构型,基于GF集理论提出一种简单而有效的解耦混联机构型综合方法及其构型法则。首先阐述GF集的概念及运算法则;其次通过GF集元素组合和转动轴线迁移定理构造混联拓扑结构,并给出机构输入运动副选择原则和解耦...
关键词：混联机构 G集 解耦 型综合 
基于螺旋理论的三移两转混联解耦机构型综合被引量：1
《计算机集成制造系统》2016年第11期2563-2572,共10页陈海 曹毅 秦友蕾 葛姝翌 刘凯 丁锐 
国家自然科学基金资助项目(50905075);江苏省"六大人才高峰"资助项目(ZBZZ-012);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2016-KF-06);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放基金资助项目(scip201506);江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划资助项目(SJZZ16-0212)~~
针对3T2R混联解耦机构的构型综合问题,提出一种基于螺旋理论的混联解耦机构构型综合方法。首先基于运动基组合分配理论,给出3T2R五自由度混联机构所有可能的结构类型;然后基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出完全解耦并联机构构型综合方...
关键词：型综合 解耦 混联机构 螺旋理论 
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