机器人轨迹跟踪控制

作品数：29被引量：185H指数：7
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自适应神经变结构的机器人轨迹跟踪控制被引量：27
《控制与决策》2011年第4期597-600,共4页张文辉 齐乃明 尹洪亮 
中国航天科技创新基金项目(CAST09C01)
提出一种神经网络与变结构融合的控制策略用于非线性机器人控制,该方案利用神经网络来自适应补偿不确定模型,并通过变结构控制器消除逼近误差.考虑到局部泛化网络的不足,根据其状态空间的划分,分别对3个区间采用神经网络与变结构的分级...
关键词：神经网络 不确定机器人 变结构 自适应控制 
基于神经网络的机器人轨迹跟踪控制被引量：6
《控制与决策》1997年第4期317-321,384,共6页任雪梅 
针对机器人模型未知情况,讨论了用神经网络和反馈控制实现机械手的跟踪控制。提出一种基于参考误差的投影算法来训练网络权值,训练后网络输出能逼近期望的前馈力矩,并从理论上证明跟踪误差的收敛性。仿真结果表明该方案具有较好的跟踪...
关键词：机器人 神经网络 轨迹跟踪控制 
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