机器人运动学

作品数：300被引量：1355H指数：19
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相关作者：陈恳吴丹徐静贾庆轩陈钢更多>>
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基于旋量理论的一种分支型模块化机器人运动学建模研究被引量：4
《机械制造》2015年第2期14-16,共3页贾庆轩 左仲海 陈钢 孙汉旭 
对机器人进行运动学建模是轨迹规划与任务控制的基础。介绍了基于旋量理论的正运动学建模方法,并基于此方法针对分支型模块化机器人进行了运动学建模。相比于D-H法,旋量方法更加直观、简洁。利用仿真实例验证了算法的正确性,结果表明,...
关键词：分支型模块化机器人 运动学 旋量理论 
机器人运动学参数递推标定方法被引量：10
《北京邮电大学学报》2013年第2期28-32,共5页陈钢 贾庆轩 李彤 孙汉旭 
国家自然科学基金项目(61175080);国家重点基础研究发展计划项目(2013CB733005);中央高校基本科研业务费专项项目(BUPT2011rc0026)
为了获得准确的机器人运动学参数,提出了一种机器人运动学参数递推标定方法.基于机器人运动学模型,建立了相邻连杆局部坐标系误差模型,进而提出了从末端连杆坐标系至基坐标系进行运动学参数递推标定的方法.以八自由度机器人为研究对象,...
关键词：串联机器人 运动学参数 递推标定 局部误差模型 
基于误差模型的机器人运动学参数标定方法与实验被引量：36
《机器人》2012年第6期680-688,共9页陈钢 贾庆轩 李彤 孙汉旭 
国家自然科学基金资助项目(61175080);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(BUPT2011rc0026)
提出一种基于误差模型的机器人运动学位置参数和角度参数分离标定方法.利用MCPC(modified complete and parametrically continuous)方法建立机器人运动学方程,推导相对于惯性坐标系的机器人运动学误差模型,提出将位置参数与角度参数分...
关键词：串联机器人 误差模型 运动学参数标定 关节角度校正 
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