非完整移动机器人

作品数：106被引量：605H指数：14
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具未知参数的非完整移动机器人自适应镇定被引量：3
《控制工程》2016年第8期1163-1166,共4页李建峰 杨芳 
国家自然科学基金青年基金(61503205);工业控制技术国家重点实验室开放课题(ICT1501);宁波大学基金项目(XYL13006)
针对平面轮式移动机器人,研究了其质心与几何中心不重合时的鲁棒镇定问题。对具有未知参数的运动学模型,利用Lyapunov稳定性理论设计了以独立驱动轮速度为控制输入的新的时变连续自适应镇定控制器。该控制器保证整个系统的状态渐近收敛...
关键词：非完整系统 移动机器人 运动学 自适应控制 
基于视觉伺服的非完整移动机器人镇定控制被引量：5
《控制工程》2015年第6期1042-1046,共5页王刚 王朝立 赵晓萌 季云峰 
国家自然科学基金(61374040);上海市教委科技创新项目(13ZZ115);上海市研究生创新项目(54-13-302-102);沪江基金(C14002)
针对单目视觉伺服反馈的一类非完整移动机器人的镇定问题,在深度信息未知的情况下,首先给出一种新的基于视觉伺服反馈的模型表达形式,然后利用状态变换和输入变换转化为不确定非完整单链式系统。基于此链式系统,利用时变系统稳定性理论...
关键词：移动机器人 视觉伺服 镇定 非完整系统 
不确定非完整移动机器人的轨迹跟踪控制被引量：8
《控制工程》2012年第2期258-261,共4页杨芳 王朝立 
国家自然科学基金项目(60874002);上海教委重点项目(09ZZ158);浙江省教育厅项目(T2001016188)
具有未校准视觉参数的非完整移动机器人的运动学系统具有参数不确定性,较一般的运动学系统更加复杂。基于视觉反馈、Barbalat's定理和Lyapunov直接方法,研究了具有未标定摄像机参数的非完整移动机器人的轨迹跟踪问题。首先,利用固定在...
关键词：非完整移动机器人 跟踪 运动学 视觉伺服 
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