悬臂式掘进机

作品数：802被引量：2179H指数：25
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相关机构：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司煤炭科学研究总院山西天地煤机装备有限公司中国矿业大学（北京）更多>>
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结合LSTM深度学习和模糊推理控制的巷道掘进机智能联合截割策略与方法被引量：1
《煤炭学报》2024年第S2期1195-1207,共13页王鹏江 沈阳 宗凯 王东杰 吉晓冬 吴淼 
国家自然科学基金面上资助项目(51874308);博士后基金面上资助项目(2023M731944)。
煤矿巷道掘进作业是井下最危险、工作环境最为恶劣的前端生产环节。与智能综采工作面相比,巷道掘进智能化进展缓慢,“采掘失衡”严重制约了煤炭企业实现高效、智能开采。悬臂式掘进机是我国井下掘进工作面应用最为广泛的机电设备,能否...
关键词：悬臂式掘进机 智能截割 LSTM神经网络算法 模糊控制 联合截割控制 
悬臂式掘进机截割载荷与截割状态参数敏感关系研究被引量：4
《煤炭工程》2023年第5期123-129,共7页王东杰 黄佳泰 郑伟雄 江昌炫 杨帆 吴淼 贾含 
国家自然科学基金面上项目(51874308);山西省科技重大专项资助项目(20181102027)。
针对悬臂式掘进机截割过程中截割载荷无法直接测量,需利用机身截割状态参数来间接反映截割载荷变化的问题。根据掘进机截割工作原理和截割作业特性,选取了截割电机电流、驱动油缸压力、截割臂摆角位置、关键部位应力状态四个截割状态参...
关键词：悬臂式掘进机 截割载荷 数学建模 有限元分析 
基于激光靶向跟踪的悬臂式掘进机位姿测量系统研究被引量：6
《工矿自动化》2022年第7期13-21,共9页薛光辉 李圆 张云飞 
国家自然科学基金面上项目(51874308);国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2014CB046306)。
掘进机位姿准确快速测量是煤矿巷道智能掘进的前提和基础。目前悬臂式掘进机位姿测量存在非绝对位姿测量、测量精度低、布置复杂或仅能测量少数位姿参数等问题,无法满足智能掘进需要。针对上述问题,在基于激光靶向跟踪的悬臂式掘进机位...
关键词：智能掘进 悬臂式掘进机 绝对位姿 全参数位姿测量 激光跟踪装置 激光标靶 激光靶向跟踪 
基于SVD-Unscented卡尔曼滤波的掘进机行进调度纠偏研究被引量：4
《矿业科学学报》2022年第3期354-363,共10页吉晓冬 瞿圆媛 符世琛 张敏骏 吴淼 
国家自然科学基金(61803374,51874308);中央高校基本科研业务费专项资金(8000150A087)。
针对井下悬臂式掘进机自主行进纠偏的实际需求,基于机身调度相对于规划路径的位姿偏差模型,设计并简化了机身调度位姿跟踪控制律,通过构建Lyapunov函数证明该控制律作用下位姿偏差的收敛性。以履带打滑率表征机身行进调度的主要执行误差...
关键词：悬臂式掘进机 行进纠偏 位姿偏差 轨迹跟踪 SVD-Unscented卡尔曼滤波 
基于模糊数学的掘进机截割头转速分档预测方法被引量：9
《煤炭工程》2022年第2期172-176,共5页杨阳 王鹏江 吉晓冬 沈阳 王东杰 
针对悬臂式掘进机在井下掘进过程中截割载荷识别困难的问题,提出了一种基于模糊数学的掘进机截割头转速分档预测方法。通过分析掘进机截割头工作过程,基于模糊数学将井下实测的多传感器信息进行信息融合,得到截割头载荷的预测输出。依...
关键词：悬臂式掘进机 载荷预测 模糊数学 智能截割 
悬臂式掘进机煤矸智能截割控制系统与方法被引量：20
《煤炭学报》2021年第S02期1124-1134,共11页王鹏江 杨阳 王东杰 吉晓冬 沈阳 陈慎金 李旭 吴淼 
国家自然科学基金资助项目(51874308);天地科技股份有限公司科技创新创业资金重点资助项目(2020-TD-ZD017)
为实现煤矿掘进机机器人化和无人化的目标,提高掘进机截割煤矸的效率和智能化程度,提出了一种悬臂式掘进机煤矸智能截割控制系统与方法。详细阐述了系统的原理和硬件组成。悬臂式掘进机煤矸智能截割控制系统利用实时采集的多种传感器信...
关键词：悬臂式掘进机 PCC 粒子群优化算法 BP神经网络 智能截割 
悬臂式掘进机断面成型轨迹多目标优化方法研究被引量：13
《仪器仪表学报》2021年第8期183-192,共10页王苏彧 马登成 任泽 吴淼 
国家自然科学基金(62003350,51874308);中央高校基本科研业务费专项(2021YQJD07)资助。
断面成型是掘进过程的重要工序,传统的断面轨迹仅以轨迹最短为目标,且一旦确定不再改变,制约掘进机器人的发展。为此,本文针对常见及复杂构造断面,提出了悬臂式掘进机断面成型轨迹多目标优化方法。首先,以效能和安全为目标,建立了截割...
关键词：悬臂式掘进机 断面成型 多目标优化 多目标粒子群算法 
悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知方法被引量：12
《煤炭学报》2021年第7期2046-2056,共11页吴淼 沈阳 吉晓冬 王鹏江 姜海 郑伟雄 李悦 
国家自然科学基金资助项目(51874308);山西省科技重大专项资助项目(20181102027)。
悬臂式掘进机机身位姿参数的实时精准感知是煤矿巷道定向掘进,乃至综掘工作面智能化、无人化建设的关键环节,在综掘工作面复杂工况下目前还不能真正实现掘进机机身位姿实时、自主、精准感知。提出了一种悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知...
关键词：悬臂式掘进机 行走轨迹 方位偏差 二维里程计 捷联惯导 
基于GA-BP网络的掘进机截割臂摆速控制策略与仿真被引量：10
《煤炭学报》2021年第S01期511-519,共9页宗凯 符世琛 吴淼 褚福磊 
国家自然科学基金资助项目(51874308)。
针对掘进机截割过程中煤岩硬度急剧变化时,截割臂的摆动速度无法迅速调节以适应当前截割载荷这一实际问题,本文提出了一种基于BP神经网络的截割臂摆速控制策略,通过控制截割臂摆速来实现截割电机恒功率输出。在该策略中,提出了一种基于...
关键词：悬臂式掘进机 截割臂摆速控制 截割载荷变化判定方法 BP神经网络 遗传算法(GA) 
悬臂式掘进机截割臂摆角跳动消除的控制方法被引量：3
《黑龙江科技大学学报》2021年第1期48-52,共5页宗凯 李旭 王鹏江 王旭 
陕西省自然科学基金项目(2019JQ-712);天地科技股份有限公司科技创新创业资金重点项目(2020-TD-ZD017)。
悬臂式掘进机在截割煤岩的过程中易出现截割臂摆角跳动现象,严重降低截割臂稳定性及巷道掘进效率,提出了消除截割臂摆角跳动的控制方法。采用PID控制理论,设计了PID控制器,建立了截割臂系统的传递函数,运用Simulink方法建立了截割臂摆...
关键词：悬臂式掘进机 截割臂摆角跳动 消除控制 PID控制 SIMULINK仿真 
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