悬臂式掘进机

作品数：802被引量：2179H指数：25
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相关机构：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司煤炭科学研究总院山西天地煤机装备有限公司中国矿业大学（北京）更多>>
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结合LSTM深度学习和模糊推理控制的巷道掘进机智能联合截割策略与方法被引量：1
《煤炭学报》2024年第S2期1195-1207,共13页王鹏江 沈阳 宗凯 王东杰 吉晓冬 吴淼 
国家自然科学基金面上资助项目(51874308);博士后基金面上资助项目(2023M731944)。
煤矿巷道掘进作业是井下最危险、工作环境最为恶劣的前端生产环节。与智能综采工作面相比,巷道掘进智能化进展缓慢,“采掘失衡”严重制约了煤炭企业实现高效、智能开采。悬臂式掘进机是我国井下掘进工作面应用最为广泛的机电设备,能否...
关键词：悬臂式掘进机 智能截割 LSTM神经网络算法 模糊控制 联合截割控制 
悬臂式掘进机截割载荷与截割状态参数敏感关系研究被引量：4
《煤炭工程》2023年第5期123-129,共7页王东杰 黄佳泰 郑伟雄 江昌炫 杨帆 吴淼 贾含 
国家自然科学基金面上项目(51874308);山西省科技重大专项资助项目(20181102027)。
针对悬臂式掘进机截割过程中截割载荷无法直接测量,需利用机身截割状态参数来间接反映截割载荷变化的问题。根据掘进机截割工作原理和截割作业特性,选取了截割电机电流、驱动油缸压力、截割臂摆角位置、关键部位应力状态四个截割状态参...
关键词：悬臂式掘进机 截割载荷 数学建模 有限元分析 
基于SVD-Unscented卡尔曼滤波的掘进机行进调度纠偏研究被引量：4
《矿业科学学报》2022年第3期354-363,共10页吉晓冬 瞿圆媛 符世琛 张敏骏 吴淼 
国家自然科学基金(61803374,51874308);中央高校基本科研业务费专项资金(8000150A087)。
针对井下悬臂式掘进机自主行进纠偏的实际需求,基于机身调度相对于规划路径的位姿偏差模型,设计并简化了机身调度位姿跟踪控制律,通过构建Lyapunov函数证明该控制律作用下位姿偏差的收敛性。以履带打滑率表征机身行进调度的主要执行误差...
关键词：悬臂式掘进机 行进纠偏 位姿偏差 轨迹跟踪 SVD-Unscented卡尔曼滤波 
悬臂式掘进机煤矸智能截割控制系统与方法被引量：20
《煤炭学报》2021年第S02期1124-1134,共11页王鹏江 杨阳 王东杰 吉晓冬 沈阳 陈慎金 李旭 吴淼 
国家自然科学基金资助项目(51874308);天地科技股份有限公司科技创新创业资金重点资助项目(2020-TD-ZD017)
为实现煤矿掘进机机器人化和无人化的目标,提高掘进机截割煤矸的效率和智能化程度,提出了一种悬臂式掘进机煤矸智能截割控制系统与方法。详细阐述了系统的原理和硬件组成。悬臂式掘进机煤矸智能截割控制系统利用实时采集的多种传感器信...
关键词：悬臂式掘进机 PCC 粒子群优化算法 BP神经网络 智能截割 
悬臂式掘进机断面成型轨迹多目标优化方法研究被引量：13
《仪器仪表学报》2021年第8期183-192,共10页王苏彧 马登成 任泽 吴淼 
国家自然科学基金(62003350,51874308);中央高校基本科研业务费专项(2021YQJD07)资助。
断面成型是掘进过程的重要工序,传统的断面轨迹仅以轨迹最短为目标,且一旦确定不再改变,制约掘进机器人的发展。为此,本文针对常见及复杂构造断面,提出了悬臂式掘进机断面成型轨迹多目标优化方法。首先,以效能和安全为目标,建立了截割...
关键词：悬臂式掘进机 断面成型 多目标优化 多目标粒子群算法 
悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知方法被引量：12
《煤炭学报》2021年第7期2046-2056,共11页吴淼 沈阳 吉晓冬 王鹏江 姜海 郑伟雄 李悦 
国家自然科学基金资助项目(51874308);山西省科技重大专项资助项目(20181102027)。
悬臂式掘进机机身位姿参数的实时精准感知是煤矿巷道定向掘进,乃至综掘工作面智能化、无人化建设的关键环节,在综掘工作面复杂工况下目前还不能真正实现掘进机机身位姿实时、自主、精准感知。提出了一种悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知...
关键词：悬臂式掘进机 行走轨迹 方位偏差 二维里程计 捷联惯导 
基于GA-BP网络的掘进机截割臂摆速控制策略与仿真被引量：10
《煤炭学报》2021年第S01期511-519,共9页宗凯 符世琛 吴淼 褚福磊 
国家自然科学基金资助项目(51874308)。
针对掘进机截割过程中煤岩硬度急剧变化时,截割臂的摆动速度无法迅速调节以适应当前截割载荷这一实际问题,本文提出了一种基于BP神经网络的截割臂摆速控制策略,通过控制截割臂摆速来实现截割电机恒功率输出。在该策略中,提出了一种基于...
关键词：悬臂式掘进机 截割臂摆速控制 截割载荷变化判定方法 BP神经网络 遗传算法(GA) 
基于机构拓扑结构的悬臂式掘进机空间位姿偏差分析被引量：3
《煤炭学报》2020年第11期3940-3951,共12页方立霞 王彤 李一鸣 吴淼 
国家自然科学基金面上资助项目(2018101060080)。
基于悬臂式掘进机机械结构的拓扑结构分析,分别对悬臂式掘进机行走/支撑并联机构在空间掘进工作平面/滚动平面内可补偿的仰俯角偏差、巷顶距偏差、横滚角偏差,以及其回转并联机构/升降机构在空间掘进水平面内可补偿的水平偏角偏差、水...
关键词：悬臂式掘进机 拓扑结构分析 空间并联机构 空间位姿偏差 位姿偏差数学模型 
基于捷联惯导的悬臂式掘进机位姿解算算法研究被引量：4
《煤炭工程》2020年第9期170-176,共7页郑伟雄 沈阳 马浚清 胡立同 符世琛 吴淼 
国家自然科学基金面上资助项目(51874308);国家自然基金重点支持项目(U1610251);中国博士后科学基金(2019M660860)。
针对煤矿井下高煤尘、光线暗的恶劣环境中掘进机无法实现动态位姿检测的问题,提出了基于捷联惯导的悬臂式掘进机位姿检测方法并对其解算算法做了对比研究。捷联惯导是通过三轴陀螺仪和三轴加速度计实时测得掘进机的角速度和加速度,根据...
关键词：捷联惯导 掘进机位姿 四元数法 等效旋转矢量 
悬臂式掘进机俯仰角调控系统仿真研究被引量：10
《工矿自动化》2019年第5期62-67,共6页臧富雨 王凯硕 吉晓冬 张敏骏 刘丹 吕馥言 吴淼 
国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046306);山东省博士基金项目(ZR2018BEE014)
目前掘进机俯仰角检测误差主要通过人工控制掘进机前铲板、后支撑来补偿,补偿范围十分有限,且效率低下,控制精度与自动化程度较低。针对该问题,建立了悬臂式掘进机俯仰角与执行机构数学模型,确定了通过PID控制器控制掘进机前铲板与后支...
关键词：悬臂式掘进机 位姿调控 俯仰角调控 前铲板 后支撑 液压缸位移 
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