本质矩阵

作品数：43被引量：220H指数：9
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基于模糊图像的室内视觉定位系统
《科学技术与工程》2024年第32期13911-13924,共14页和法旭 吕梦妍 张坤鹏 张立晔 
国家自然科学基金(62001272);山东省自然科学基金(ZR2023MF015)。
为解决室内视觉定位中由于图像模糊所带来的挑战,提出基于模糊图像的室内视觉定位系统研究了模糊图像的定位。首先,通过模糊程度模型判断图像的模糊程度,并利用改进的图像恢复模型对图像进行去模糊处理,得到清晰图像。其次,通过基于深...
关键词：室内视觉定位 图像去模糊 图像检索 本质矩阵 五点法 
基于改进RANSAC的本质矩阵求解方法
《电子测量技术》2024年第7期114-120,共7页范帅鑫 谷玉海 邹志 崔悦 
工业和信息化部民用飞机专项科研技术研究项目(MJ-2018-J-70);北京市科技委促进高校内涵发展-学科建设专项(5112011015);机电测控系统北京市重点实验室开放课题(KF20202223204)项目资助。
针对在单目系统大尺寸测量场景下使用RANSAC算法求解本质矩阵时稳定性和求解精度不高的问题,提出了一种改进RANSAC的本质矩阵求解方法,首先在所有匹配特征点中,通过当前内点求得的本质矩阵对剩余匹配特征点进行重投影误差,并采用相对判...
关键词：RANSAC 内点 重投影误差 自适应阈值 本质矩阵 
基于折反射全景相机的视觉里程计研究被引量：3
《光子学报》2021年第4期182-190,共9页张裕 徐熙平 张宁 吕耀文 卢毅 
国家自然科学基金青年科学基金(No.61803045)。
为了实现折反射全景相机实时定位,提出了基于特征点法的可以用于折反射全景相机的视觉里程计算法。对折反射全景相机的投影模型重新设计了初始化模块,用于全景相机位姿的初始化。在初始化模块中,提出了适用于折反射全景相机的球面对极几...
关键词：视觉里程计 折反射全景相机 球面对极几何 多项式相机模型 本质矩阵 
基于本质矩阵的无人机影像精确匹配被引量：4
《测绘通报》2020年第8期55-58,75,共5页葛义攀 王晓红 
贵州省自然科学基金(黔科合J字〔2014〕2070);贵州省科技计划(黔科合LH字〔2014〕7649)。
无人机影像以其低成本、获取容易、信息量大等优点得到了广泛的应用。影像匹配是影像数据处理的重要环节,常用影像匹配的方法存在误匹配多或剔除大量正确匹配的问题。LMed S算法比其他稳健方法更严格,"5点算法"得到的本质矩阵可用于匹...
关键词：无人机影像 影像匹配 本质矩阵 单应矩阵 LMed S算法 
面向工业摄影测量的一种混合式相对定向算法被引量：1
《光学技术》2019年第4期397-403,共7页李云雷 张曦 屠大维 
国家自然科学基金(41376169,61673252)
针对工业摄影测量中多基线、大倾角交向摄影时相对定向困难的问题,提出一种混合式相对定向算法。算法先利用本质矩阵分解确立相对定向参数初值,再利用非线性优化计算精确解。从共面条件获得的行列式出发,推导本质矩阵与相对定向参数的...
关键词：相对定向 工业摄影测量 本质矩阵 非线性优化 
单目移动机器人相对位姿估计方法被引量：4
《应用光学》2019年第4期535-541,共7页王君 徐晓凤 董明利 孙鹏 陈敏 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2015AA043208);北京信息科技大学2018年研究生科技创新项目
针对单目机器人在运动过程中,相邻关键帧之间基线过短造成的相机相对位姿无法恢复的问题,提出了一种利用已知特定参照物迭代优化本质矩阵,从而快速分解出机器人相对位姿的方法。该方法首先利用已知特定参照信息获取本质矩阵估计值,然后...
关键词：相对位姿估计 本质矩阵 迭代计算 李群 
低空无人机影像自动相对定向被引量：1
《北京测绘》2018年第12期1483-1488,共6页郭岚 陈明杰 
国家自然科学基金青年科学基金项目(41501571)
针对传统无人机影像相对定向方法迭代不收敛和自动化程度较低的问题,本文提出了一种自动化程度更高且能有效收敛的方法。首先使用SIFT算法自动提取特征点,通过RANSAC算法剔除错误匹配的点并迭代计算基本矩阵,然后在理论上推导了基本矩...
关键词：尺度不变特征变换 无人机(UAV) 相对定向 基本矩阵 本质矩阵 
大视场摄影测量相机的相对定向被引量：6
《光学技术》2018年第5期549-554,共6页王君 董明利 李巍 孙鹏 
国家自然科学基金项目(51475046);北京市教委科技计划重点项目(KZ201711232029)
为了提高大视场摄影测量系统的测量精度和稳定性,提出一种基于局部迭代搜索算法的相机相对定向方法,仅需要两幅图像间匹配的像面坐标信息,就可以计算相机之间精确的相对外方位参数。通过闭环多项式解法获得两图像之间本质矩阵的初值;将...
关键词：数字摄影测量 大视场 局部迭代搜索 相对定向 本质矩阵 
基于本质矩阵鲁棒估计的球形全景匹配被引量：1
《测绘地理信息》2018年第3期119-123,共5页吴幼丝 邓非 万方 
国家自然科学基金资助项目(41271431)
针对球形全景的匹配问题,提出了基于本质矩阵鲁棒估计的匹配方法。首先构建了球形全景的投影模型,通过推导球形全景的对极几何关系,得到本质矩阵的估计模型和对极线求解算法,再利用SIFT（scale invariant feature transform）算法进行...
关键词：球形全景 本质矩阵 鲁棒估计 对极几何 
利用本质矩阵进行低空无人机影像位姿恢复的研究被引量：4
《测绘通报》2018年第4期116-120,共5页张晶晶 吴良才 艾海滨 许彪 赵栋梁 
国产业务卫星遥感地质信息产品研发与服务(201511078)
随着无人机的广泛应用,其相机安置方式及摄影姿态的任意化,造成影像基线方向多样化,利用传统的航空摄影测量方法处理此类影像较为困难。本文提出了一种基于本质矩阵恢复此类无人机影像位姿的方法。经试验证明,本文提出的定向测量不仅可...
关键词：本质矩阵 连续像对相对定向 基线 影像位姿 
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