臂式掘进机

作品数：823被引量：2214H指数：25
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相关机构：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司煤炭科学研究总院山西天地煤机装备有限公司中国矿业大学（北京）更多>>
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基于卷积神经网络和模糊PID的掘进机截割控制系统研究
《工矿自动化》2025年第1期61-70,137,共11页李英娜 崔彦平 安博烁 刘百健 靳建伟 
中央引导地方科技发展资金项目(226Z1906G);河北省高等学校自然科学研究项目(CXY2024038);石家庄市驻冀高校基础研究项目(241791157A)。
针对悬臂式掘进机在掘进过程中面对煤岩硬度复杂变化时适应性不足、系统稳定性低等问题,提出一种基于卷积神经网络(CNN)及模糊PID的掘进机截割控制系统,该系统包括巷道断面成形特性和智能截割控制策略2个部分,其中掘进机智能截割控制策...
关键词：悬臂式掘进机 智能截割 截割臂摆速 截割路径 模糊PID控制 煤岩硬度动态感知 卷积神经网络 
考虑煤岩硬度的悬臂式掘进机截割控制被引量：5
《工矿自动化》2024年第4期153-158,共6页许向前 简阔 王宁 李胜利 
山西省基础研究计划项目(202303021211209)。
煤岩硬度显著影响悬臂式掘进机空间运行状态,分析掘进机空间运行状态与煤岩硬度变化的关联性,有助于更好地实现悬臂式掘进机自动化截割控制。为提高截割控制精度,提出了一种考虑煤岩硬度的悬臂式掘进机截割控制方法。根据动力学原理获...
关键词：悬臂式掘进机 自动化截割控制 煤岩硬度 自动化控制参数 加权平衡 PID 
智能化掘进机悬臂和铲台机构关联位置干涉解算模型
《工矿自动化》2024年第3期114-121,共8页刘若涵 刘永立 刘爽 
国家自然科学基金青年基金资助项目(52104130);国家自然科学基金面上资助项目(51974111)。
智能化悬臂式掘进机在工作状态感知与控制过程中悬臂和铲台机构关联位置干涉,而现有悬臂式掘进机防干涉碰撞的研究主要是基于单一的控制方法,将防干涉碰撞条件融入到控制中的较少。针对上述问题,提出了一种悬臂和铲台机构关联位置干涉...
关键词：悬臂式掘进机 悬臂 铲台 关联位置 防干涉 
悬臂式掘进机导航定位技术被引量：3
《工矿自动化》2023年第S02期7-9,共3页李锋 刘洋 
针对煤矿井下悬臂式掘进机导航定位存在的环境恶劣、运动方式特殊、工况特殊、定位难度大等问题,介绍了掘进工作面常见导航定位技术,包括基于单惯导的航向和姿态测量技术、基于阵列式测距传感器的定位技术、基于UWB的定位技术、基于视...
关键词：悬臂式掘进机 导航定位 惯性导航 姿态测量 视觉测量 
基于虚实融合数据的悬臂式掘进机截割部故障预警技术研究被引量：1
《工矿自动化》2023年第8期9-19,共11页张旭辉 白琳娜 杨红强 
国家自然科学基金项目(52104166);陕煤联合基金项目(2021JLM-03)。
目前悬臂式掘进机截割部故障预警技术依赖于传统的数据采集方法,在掘进机截割部实际运行过程中存在信号获取困难、噪声较多等问题,导致掘进机截割部故障预测预警能力受到限制。针对上述问题,提出一种基于虚实融合数据的悬臂式掘进机截...
关键词：悬臂式掘进机 截割部 故障预警 故障预测 虚实数据融合 自组织映射神经网络 
悬臂式掘进机自主调速截割控制系统被引量：9
《工矿自动化》2023年第1期80-89,共10页张旭辉 石硕 杨红强 杨文娟 张超 王甜 
国家自然科学基金青年项目(52104166,52174150);陕煤联合基金项目(2021JLM-03)。
现有悬臂式掘进机截割控制采用较为单一的控制方法且截割头以定速完成巷道断面截割,未综合考虑轨迹规划和自主调速控制,在复杂地质条件下难以实现较高的巷道工程质量。针对上述问题,提出了一种悬臂式掘进机自主调速截割控制系统。首先,...
关键词：悬臂式掘进机 智能截割控制 截割臂 自主调速 自动截割控制 巷道断面成形 
基于近红外双目立体视觉的悬臂式掘进机定位研究被引量：4
《工矿自动化》2022年第7期43-51,57,共10页王学 周红旭 张雷 王华英 
河北省创新能力提升计划资助项目(20540302D).
针对现有掘进机无法实时定位、定位不准确、视觉定位中相机视野被遮挡导致定位失败等问题,提出了一种将基于近红外双目立体视觉的悬臂式掘进机定位方案。在悬臂式掘进机机身与机臂安装近红外LED标靶,以LED作为近红外标靶构建掘进机特征...
关键词：悬臂式掘进机 截割部位姿 截割部实时定位 近红外双目视觉 位姿解算 一维卷积神经网络 磁场辅助定位 
基于激光靶向跟踪的悬臂式掘进机位姿测量系统研究被引量：6
《工矿自动化》2022年第7期13-21,共9页薛光辉 李圆 张云飞 
国家自然科学基金面上项目(51874308);国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2014CB046306)。
掘进机位姿准确快速测量是煤矿巷道智能掘进的前提和基础。目前悬臂式掘进机位姿测量存在非绝对位姿测量、测量精度低、布置复杂或仅能测量少数位姿参数等问题,无法满足智能掘进需要。针对上述问题,在基于激光靶向跟踪的悬臂式掘进机位...
关键词：智能掘进 悬臂式掘进机 绝对位姿 全参数位姿测量 激光跟踪装置 激光标靶 激光靶向跟踪 
悬臂式掘进机位姿视觉检测系统改进被引量：5
《工矿自动化》2022年第5期58-64,共7页张旭辉 王恒 沈奇峰 杨文娟 张超 
国家自然科学基金青年项目(52104166);陕煤联合基金项目(2021JLM-03);陕西省重点研发计划项目(2018ZDCXL-GY-06-04)。
煤矿井下粉尘浓度高、照度低,图像采集质量和特征提取效果受粉尘浓度影响较大,而相机参数和图像处理参数不能根据粉尘浓度变化自适应调整,易产生点-线特征提取不稳定和图像丢帧等问题。针对上述问题,对掘进机位姿视觉检测系统进行改进,...
关键词：悬臂式掘进机 位姿检测 机器视觉 参数自适应 特征提取 粉尘浓度 
悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量系统改进被引量：11
《工矿自动化》2021年第7期1-7,共7页张旭辉 谢楠 张超 杨文娟 张楷鑫 周创 
国家自然科学基金资助项目(51974228,51834006);陕西省创新能力支撑计划项目(2018TD-032);陕西省重点研发计划项目(2018ZDCXL-GY-06-04)。
基于红外LED特征的悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量系统中,外参标定稳定性和红外LED光斑中心提取精确性对截割头位姿检测精度具有重要影响。现有外参标定方法需依靠经验将截割臂摆至正中位置(未知),标定结果存在较大波动。针对该问题,...
关键词：悬臂式掘进机 截割头位姿检测 防爆工业相机 视觉测量 外参标定 光斑中心提取 
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