避障算法

作品数：185被引量：1005H指数：18
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基于吸附行为的多机器人编队避障算法
《应用科技》2023年第3期22-29,共8页汪畅 王桐 高山 
中央高校基本科研业务费项目(3072021CF0813).
针对未知环境下多机器人编队避障问题,本文研究了一种基于吸附行为的多机器人编队避障控制算法。建立基于距离-角度的领航跟随编队模型,利用反馈控制率设计多机器人编队方案,在领航者附近设置若干吸附区,解决领航跟随算法编队队形发散问...
关键词：未知环境 领航-跟随 吸附区 人工势场 沿墙行为 多机器人 编队控制 避障控制 队形发散 
密集障碍物下无人艇模糊双窗口DWA避障算法被引量：9
《中国舰船研究》2021年第6期10-18,共9页张金泽 赵红 王宁 郭晨 
国家自然科学基金资助项目(51579024);辽宁省“兴辽英才计划”资助项目(XLYC1807013);辽宁省高等学校创新人才支持计划(LR2017024);大连市杰出青年科技人才支持计划(2016RJ10);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132019344)。
[目的]旨在研究密集障碍物海况下无人艇的自主避障问题。[方法]为此,提出一种基于模糊推理的改进型双窗口动态窗口法(DWA)避障算法,即在常规速度窗口的基础上设计基于艇载传感器的感知窗口,构成双窗口模型以进一步优化约束速度空间,然...
关键词：无人艇 避障 密集障碍物海况 模糊决策 动态窗口法 双窗口模型 
带拖线阵的水面无人艇局部路径规划算法被引量：4
《系统工程与电子技术》2020年第9期1988-1994,共7页陈岱岱 李玩幽 
浙江省科技厅2020省重点研发计划(2020C03101)资助课题。
针对带有拖线阵的水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)局部路径规划问题,提出了一种基于虚拟斥力场的改进人工势场法。首先,对USV和拖线阵进行建模,分析带有拖线阵USV的避障和缆阵有效张力过大问题;然后,通过增加虚拟斥力场改进人...
关键词：水面无人艇 局部路径规划 避障算法 人工势场法 
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