ROV

作品数：661被引量：1386H指数：16
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基于导管螺旋桨负载的ROV推进器滑模控制
《水下无人系统学报》2020年第5期496-504,共9页徐鹏程 曾庆军 陈尧伟 朱志宇 戴晓强 凌宏杰 
国防基础科研计划项目(JCKY2017414C002);江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2017121,BE2018103).
针对自主研发的水下辅助采油遥控机器人(ROV)的运动控制与其推进系统控制的需求,文中提出了一种新型的基于导管螺旋桨负载特性的ROV推进器永磁同步电机(PMSM)滑模控制器。阐述了ROV及其推进器的系统组成,建立了基于导管螺旋桨负载特性的...
关键词：水下遥控机器人 推进器 永磁同步电机 导管螺旋桨负载 全局快速终端滑膜 
基于NDO的ROV变深自适应终端滑模控制器设计被引量：14
《控制与决策》2016年第2期373-377,共5页魏延辉 周卫祥 陈巍 胡佳兴 李光春 
国家自然科学基金项目(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费专项基金项目(HEUCF041505);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20112304120007);国防基础预研项目(A0420132202)
针对ROV的深度控制问题,提出基于非线性干扰观测器的自适应终端滑模控制方法.详细叙述了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,验证了存在模型参数不确定性和外干扰时,系统的全局渐近稳定性和跟踪误差的收敛性.仿真实验表明,所提...
关键词：ROV 深度控制 非线性干扰观测器 自适应 终端滑模控制器 外干扰估计 模型不确定性 
深海ROV伺服控制方法研究及其仿真被引量：10
《控制与决策》2015年第10期1785-1790,共6页魏延辉 陈巍 杜振振 曾建辉 
国家自然科学基金项目(51205074;61473095);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费项目(HEUCF041505);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20112304120007);国防基础科研项目(A0420132202)
针对深海水下机器人(ROV)处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题,首先建立推进器推力分配结构,推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力;然后依据PID原理和模糊规则,构造模糊PID控制器,实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺...
关键词：水下机器人 推力分析 静止稳定 模糊PID控制 仿真 
基于短基线的ROV实时高精度定位系统被引量：5
《高技术通讯》2013年第12期1230-1235,共6页李壮 乔钢 孙宗鑫 
国防基础科研(B2420710007);863计划(2009AA093601-2)资助项目
为了满足水下探测机器人(ROV)的工作需要,实现其在堤坝、码头及港口等复杂环境的高精度定位,设计并且实现了一种基于短基线的高精度ROV定位系统。该定位系统采用高频宽带调频信号和先进的自动校阵技术来提高定位精度,运用高速处理芯片...
关键词：水下探测机器人(ROV) 短基线 水下定位 实时 高精度 宽带信号 
堤坝检测水下机器人水声定位抗多途干扰方案研究被引量：1
《高技术通讯》2013年第4期331-336,共6页乔钢 李壮 孙宗鑫 
863计划(2009AA093601-2);国防基础科研(B2420710007)资助项目
针对堤坝检测水下机器人在水下定位过程中极易受到由水面、坝体等引起的多途干扰的问题,提出了一种结合时间反转镜(TRM)技术抗多途干扰的水下定位方案。该方案利用时间反转在自由场可以聚焦的特点,在信标模式下通过对定位阵元接收到的...
关键词：堤坝检测 水下机器人(ROV) 时间反转 水声定位 应答器 多途干扰 
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