SCARA机器人

作品数：233被引量：543H指数：13
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SCARA机器人内模控制方法被引量：3
《计算机工程与应用》2016年第5期22-26,46,共6页赵登步 白瑞林 李新 
江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD);江苏省产学研前瞻性联合研究项目(No.BY2012056)
为了使SCARA机器人在外界干扰和模型不精确的情况下具有优良的轨迹跟踪性能,提出一种基于内模控制原理设计SCARA机器人控制器的方法。采用拉格朗日方法获得SCARA机器人动力学模型,将其作为内模控制的估计模型;选择内模滤波器f(S)设计内...
关键词：选择顺应性装配机器手臂(SCARA) 机器人 内模控制(IMC) 扰动 不精确模型 
SCARA机器人模糊自适应滑模控制被引量：2
《计算机工程与应用》2015年第22期48-52,108,共6页许凡 白瑞林 过志强 闫文才 
江苏高校优势学科建设工程资助项目(No.PAPD);江苏省产学研前瞻性联合研究项目(No.BY2012056)
为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能,提出了一种基于非奇异终端滑模面和改进的快速趋近律的滑模控制策略。设计了一种非奇异的快速终端滑模面,可在任意初始状态下收敛到平衡点;改进滑模控制的趋近律,在保证快速趋近的同时可有效抑...
关键词：轨迹跟踪控制 模糊控制 滑模面 趋近律 抖振 
SCARA机器人的模糊自适应滑模控制被引量：2
《计算机测量与控制》2015年第5期1525-1528,1531,共5页吉峰 赵登步 闫文才 白瑞林 
江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD);江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2012056)
为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能,提出一种双模糊自适应滑模控制;采用一自适应模糊控制器,根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算,消除滑模控制中输出力矩的抖振现象,增强其对不确定性因素的适应能力;采用另一自适应模糊控制...
关键词：SCARA机器人 滑模控制 自适应模糊控制 抖振 速度跳变 
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