SCARA机器人

作品数：233被引量：543H指数：13
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FFDEZOA优化的SCARA机器人故障数据聚类分析
《机械与电子》2024年第10期69-75,共7页苑浩德 付庄 金惠良 
深圳市科创委技术攻关重点项目(JSGG20200701095003006);基础加强计划项目(2020-JCJQ);国家自然科学基金面上项目(61973210)。
针对现有聚类方法对机器人故障数据聚类时对初始点选取依赖性大、收敛速度慢且精度低等问题,提出了一种FFDEZOA算法来对KMC聚类算法进行优化。ZOA算法具有寻优能力较强,收敛速度快,且在聚类时对初始点选取依赖性小,但其有几率会陷入到...
关键词：k means聚类算法 斑马算法 SCARA机器人 差分进化 
基于扰动观测器的SCARA机器人运动误差补偿控制设计与仿真被引量：1
《机械与电子》2016年第9期73-76,共4页李怀政 刘美红 陈启愉 张华伟 吴智恒 唐国宝 
广东省科技计划项目(2015B010918001;2015A040404038;2014B070706025;2015B070701025);广东省科学院内项目(2016GDASPT-0106)
在外界干扰下,为获得SCARA机器人的高精度运动控制,对机器人建立运动学模型,通过设计一种带扰动观测器的PID控制系统,对机器人运动过程中不可测项进行在线观测和补偿,然后运用MATLAB与ADAMS对提出的控制系统进行联合仿真研究。结果表明...
关键词：SCARA机器人 PID控制 扰动观测器 
基于图像的SCARA机器人的视觉伺服系统仿真被引量：3
《机械与电子》2012年第10期75-78,共4页白龙 杜向党 张宇 贺天鹏 
研究一种无标定视觉伺服控制系统,基于机器人仿真工具箱和视觉仿真工具箱,在Matlab/Simulink环境下,建立SCARA机器人的air-in-hand视觉伺服系统的Simulink模型,进行运动仿真。
关键词：视觉伺服 无标定 图像 系统仿真 运动分析 
基于倍四元数的机器人逆运动学分析被引量：3
《机械与电子》2010年第12期67-69,共3页宋婧 方康玲 
采用倍四元数进行建模求解机器人逆运动学问题.将齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的机器人运动学方程,再通过消元和运算得到机器人逆运动学的解.最后,以SCARA机器人为实例求解验证,证实该算法简单可行.
关键词：倍四元数 SCARA机器人 逆运动学分析 
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