LAGRANGE方程

作品数：232被引量：850H指数：13
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3自由度并联机器人的运动学与动力学分析被引量：74
《机械工程学报》2009年第8期11-17,共7页刘善增 余跃庆 佀国宁 杨建新 苏丽颖 
国家自然科学基金(50575002;60705036;50875002);北京市教委科技发展计划(KM200610005003);北京市自然科学基金(3062004)资助项目
对一种空间3自由度并联机器人(3-RRS并联机器人)进行运动学和动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—球面副的支链组成。完全描述此并联机器人动平台的位置和姿态需要6个变量,即平台上...
关键词：并联机器人 运动学 动力学 LAGRANGE方程 位姿 
3-■RC并联机器人动力学分析被引量：15
《机械工程学报》2009年第5期220-224,共5页刘善增 余跃庆 刘庆波 苏丽颖 佀国宁 
国家自然科学基金(50575002);北京市教委科技发展计划(KM200610005003);北京市教委人才强教拔尖人才(PHR(IHLB));北京市自然科学基金(3062004)资助项目
对一种空间3自由度并联机器人(3-■RC并联机器人)进行动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—圆柱副支链组成。基于Lagrange方程导出3-■RC并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人...
关键词：并联机器人 动力学分析 LAGRANGE方程 
3-RR并联机器人动力学分析被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2008年第1期57-60,共4页刘善增 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目(50575002);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市教委人才强教拔尖人才项目(PHR(IHLB));北京市教委科技发展计划项目(KM200610005003)
文章基于Lagrange方程导出了3-RR并联机器人的动力学方程,分析了此并联机器人的动力学特性。通过算例讨论了3-RR并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。本文的研究内容可为3-RR并联机器人的动态性能分析、机构...
关键词：并联机器人 动力学分析 LAGRANGE方程 
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