遥示教

作品数：9被引量：2H指数：1
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相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
相关作者：刘立君吴林高洪明张广军戴鸿滨更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨理工大学浙江大学中国人民解放军装甲兵技术学院更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《焊接学报》《机械工程学报》《机器人》更多>>
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遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验被引量：1
《焊接学报》2010年第8期33-36,共4页董娜 李海超 陈有权 高洪明 吴林 
新世纪优秀人才支持计划基金资助项目(NCET-07-0233);国家自然科学基金资助项目(50905043)
针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接...
关键词：遥控焊接机器人 工具转换接口 遥示教 力觉反馈 
力觉遥示教姿态几何平面法
《中国机械工程》2008年第18期2249-2252,共4页刘立君 戴鸿滨 高洪明 吴林 
提出基于力觉搜寻焊接坡口遥示教点方法和力觉遥示教姿态几何平面法,并给出利用遥示教姿态几何平面法计算遥示教工作角α和行走角β的方法。实验表明:基于力觉遥示教工作角fα和行走角fβ较手工示教工作角hα和行走角hβ误差小,误差分...
关键词：力觉 遥示教 姿态 几何平面法 
基于力觉遥示教曲线焊缝位置辨识方法
《焊接学报》2008年第8期93-96,共4页刘立君 高洪明 吴林 
在遥控焊接环境中,时常碰到具有一定曲率的曲线焊缝,曲线焊缝精确辨识是保证遥示教精度前提条件之一。针对曲线焊缝的特点,提出了焊缝拐点和方向系数概念,并建立了曲线焊缝辨识方向系数智能控制模型,结合焊缝拐点识别算法,进行曲线焊缝...
关键词：遥控焊接 遥示教 力觉 曲线焊缝 
基于共享力觉遥示教焊缝辨识策略
《焊接学报》2007年第10期41-44,共4页刘立君 戴鸿滨 高洪明 吴林 
在遥控焊接遥示教过程中,在探针遇到复杂焊缝或焊缝拐点,力觉遥示教自适应控制无法完成时,可通过共享技术完成遥示教。通过建立的基于共享技术遥示教焊缝辨识试验平台,完成操作员和机器人有效协同操作,确保操作模式的平稳转换,并可实时...
关键词：遥控焊接 遥示教 力觉 共享技术 焊缝辨识 
基于力觉遥示教焊缝辨识信号数值滤波技术
《机械工程学报》2007年第2期186-190,共5页刘立君 高洪明 张广军 吴林 
总装备部'十五'资助项目(41318.5.1.2)
在基于力觉的遥示教过程中,为克服由于机器人的振动、焊缝表面粗糙不平和焊机电磁场干扰等因素造成焊缝的辨识力信号不稳,基于受力信号变化焊缝辨识模型分析,提出用卡尔曼滤波递推方法对焊缝辨识受力信号进行的滤波处理,建立焊缝受力信...
关键词：遥控焊接 遥示教 卡尔曼滤波 焊缝辨识 力觉 
遥控焊接力觉遥示教点间变迁控制技术被引量：1
《焊接学报》2007年第1期57-60,共4页刘立君 高洪明 吴林 
在遥控焊接力觉遥示教过程中,为实现遥控焊接自主遥示教,需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究。根据焊缝辨识模型,确定示教点位置,通过共享技术调整好示教点的姿态,辨识记忆好第一个焊缝示教点,向下一个示教点变迁控制,主要包括...
关键词：遥控焊接 遥示教 力觉 点间变迁 摩擦力 
基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识技术
《焊接学报》2006年第11期73-76,共4页刘立君 高洪明 张广军 吴林 
在遥控焊接遥示教过程中,基于视觉焊缝空间示教点辨识精度低,无法满足遥示教要求,为此将力觉技术引入焊缝示教点标定中,设计了基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识系统,主要包括焊缝辨识信号采集系统,软件处理系统,焊缝辨识受力模型和辨识...
关键词：遥控焊接 遥示教 焊缝辨识 力觉 
基于触觉传感遥控焊接遥示教防碰撞控制策略
《焊接学报》2006年第8期35-38,共4页刘立君 高洪明 张广军 吴林 
总装备部"十五"规划项目(41318.5.1.2);黑龙江省教育厅计划项目(10051053)
在遥控焊接遥示教过程中,为避免遥控焊接从机器人和焊接工件产生强烈碰撞,通过对遥控焊接触觉系统的从机器人与焊接环境接触力分析,在接触力PID控制模型基础上,提出了遥控焊接柔性力接触控制策略。包括遥控焊接接触力分段控制策略、异...
关键词：遥控焊接 触觉传感 仿人智能控制 遥示教 防碰撞 
遥控焊接遥示教力学模型
《机器人》2006年第2期187-190,共4页刘立君 吴林 
国家十五预研资助项目(41318.5.1.2)
在遥控焊接遥示教过程中,为实现遥控焊接微观局部自主示教,建立了遥控焊接坡口起焊段、收弧段、焊接坡口和焊接坡口示教过程的接触力力学模型.通过示教过程力学模型,判断六维力各力状态是否有突变,根据突变判断探针在坡口中的实际位置区...
关键词：遥控焊接 力学模型 遥示教 
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