一级倒立摆

作品数：79被引量：174H指数：9
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基于LMI优化的鲁棒控制器设计被引量：3
《工业仪表与自动化装置》2017年第3期123-125,128,共4页吕申 武俊峰 
以存在固有模型误差的单级倒立摆为被控对象,建立倒立摆的鲁棒数学模型。在不确定性因子存在的前提下,基于线性矩阵不等式方法计算得到H_∞状态反馈控制器参数K,而且给出H_∞状态反馈控制器的存在条件。通过实例仿真验证,与LQR控制相比...
关键词：H∞状态反馈控制 LMI 一级倒立摆 
一级倒立摆系统设计与LQR最优控制仿真被引量：8
《工业仪表与自动化装置》2012年第3期10-13,共4页刘凯 
应用Lagrange力学,对一级倒立摆系统进行数学建模,得出了状态空间方程;设计了一级可控倒立摆系统,并对系统进行了性能分析;设计了直线一级倒立摆的LQR控制器,通过仿真和实验证明,LQR实时控制效果好,保证了系统具有良好的稳定性和鲁棒性。
关键词：倒立摆 数学建模 LQR 仿真 
基于LQR的直线一级倒立摆最优控制系统研究被引量：13
《工业仪表与自动化装置》2007年第6期3-5,共3页邢景虎 陈其工 江明 
安徽省国际科技合作项目资助(05088025)
从理论和实践上对直线一级倒立摆作了深入的研究。用牛顿—欧拉方法建立了倒立摆的数学模型,在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器。通过固高公司GLIP2003倒立摆系统验证了设计结果,并达到较好的控制效果。
关键词：倒立摆 建模 LQR控制器 
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