串联机械手

作品数：25被引量：116H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：赵献丹杨庆俊包钢毛新涛何庆中更多>>
相关机构：北京邮电大学四川理工学院天津理工大学沈阳工业大学更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《机械》《机械工程师》《华侨大学学报（自然科学版）》更多>>
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空间6R串联机械手逆运动学分析的新方法研究被引量：3
《机械工程学报》2022年第19期1-11,共11页张英 黄起能 廖启征 杨旭 魏世民 
国家自然科学基金资助项目(51605036)。
为了解决空间6R串联机械手的逆运动学问题使用矩阵方法建模时,需要进行矢量运算或投影运算的问题,基于四维旋转矩阵和倍矩阵,提出了一种建模新方法。根据三维空间刚体变换的四维旋转矩阵和倍矩阵表示,建立空间6R串联机械手的正运动学方...
关键词：空间6R串联机械手 逆运动学 四维旋转矩阵 倍矩阵 特征值求解 
基于倍矩阵的1P5R串联机械手逆运动学分析被引量：3
《北京邮电大学学报》2022年第1期33-38,共6页张英 黄起能 魏世民 廖启征 
国家自然科学基金项目(51605036)。
将倍矩阵引入到串联机械手运动学分析的建模中,结合四维旋转矩阵,提出了一种空间1P5R串联机械手逆运动学分析的新方法。基于倍矩阵和四维旋转矩阵对空间1P5R串联机械手进行运动学建模,直接得到14个逆运动学约束方程;将14个方程通过线性...
关键词：1P5R串联机械手 逆运动学分析 倍矩阵 四维旋转矩阵 Sylvester结式消元 
六自由度串联机械手运动学逆解研究被引量：7
《现代制造技术与装备》2010年第3期11-13,共3页赵献丹 赵虎 
四川理工学院引进人才科研启动基金资助项目<6自由度电驱微差关节型开链机械手轨迹规划及运动学研究>(07ZR34)
根据一种小型六自由度串联机械手的结构,建立机械手的连杆坐标系,采用分离变量的方法求得机械手的运动学逆解,并利用MATLAB编写的逆解求解程序,通过实例验证了机械手运动学逆解的正确性。
关键词：串联机械手 运动学逆解 MATLAB 
基于杆组分析法的平面型串联机械手运动学逆解分析
《西华大学学报（自然科学版）》2009年第5期9-12,82,共5页王新珉 罗康 陈志洋 
利用PowerCube可重构机器人模块组装了一个可变异的平面型串联机械手。基于杆组分析法对该机器人进行逆运动学分析,并采用轨迹规划方法对机器人的步态进行了规划。MATLAB软件的仿真结果证明了运动学逆解的合理性,为机器人的步态轨迹控...
关键词：机器人 运动学 杆组分析法 轨迹规划 
基于MATLAB的微电驱串联机械手工作空间域解算与仿真被引量：10
《四川理工学院学报（自然科学版）》2006年第5期5-8,共4页赵献丹 何庆中 刘明 雷崇华 
文章介绍一种可用于小型管道和容器焊接以及内壁焊接质量检测的新型机械手——微电驱串联机械手,探索了一种实用的串联机械手工作空间域的仿真方法。通过机械手结构分析,建立机械手连杆坐标系,确定连杆参数,得到连杆变换的D-H(Denavit-H...
关键词：微电驱串联机械手 运动学正解 工作空间域解算与仿真 
利用adams仿真分析五自由度机械手被引量：14
《计算机仿真》2005年第7期201-203,245,共4页罗阿妮 张家泰 刘贺平 
串联机械手的运动动力问题分析是一个研究重点,也始终是一个难点。相关的研究人员一直都在寻找一种简便的方法来分析此类问题。该文首先计算机械手各杆件的质量、重心坐标和惯性矩,然后在adams中建立机械手的最简模型。按照计算修改相...
关键词：软件 串联机械手 运动学 动力学 
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