移动机器人定位

作品数：121被引量：596H指数：13
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基于萤火虫算法改进移动机器人定位方法研究被引量：21
《仪器仪表学报》2016年第2期323-329,共7页朱奇光 肖亚昆 陈卫东 倪春香 陈颖 
国家自然科学基金(61201112);河北省自然科学基金(F2012203169);河北省普通高等学校青年拔尖人才计划(BJ2014056);燕山大学青年教师自主研究计划(14LGA013)项目资助
针对传统蒙特卡洛定位中粒子退化以及粒子贫乏造成的移动机器人定位精度下降问题,提出了利用萤火虫算法改进蒙特卡洛定位的方法。利用改进后的萤火虫算法优化粒子的采样过程,使粒子在权值更新前趋向高似然区域,并且改进了重采样策略,新...
关键词：移动机器人 蒙特卡洛定位 粒子滤波 萤火虫算法 重采样 
移动机器人定位图像匹配的快速局部特征算法被引量：17
《仪器仪表学报》2009年第8期1714-1719,共6页刘萍萍 赵宏伟 臧雪柏 王慧 
高等学校博士学科点专项科研基金(20050183032);吉林省教育厅科学基金(2004150)资助项目
利用定位图像的局部特征进行移动机器人导航和定位是近年来该领域的研究热点。针对经典局部特征提取和描述算法实时性不好,提出一种快速局部特征(fast local feature,FLF)的检测子和描述子算法。利用离散尺寸的均值滤波器估算LOG算子构...
关键词：局部特征 图像匹配 尺度空间 物体识别 
基于环境特征跟踪的移动机器人定位被引量：8
《仪器仪表学报》2003年第4期391-394,共4页项志宇 刘济林 
浙江省综合信息网技术重点实验室资助
提出了一种基于环境特征跟踪来实现移动机器人定位的方法。对传感器、环境观测和机器人的运动建立了相应的模型 ,并以扩展卡尔曼滤波技术将多种传感器的信息进行融合 。
关键词：移动机器人 定位 激光测距雷达 数据融合 扩展卡尔曼滤波 环境特征跟踪 
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