关旭

作品数：2被引量：33H指数：1
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供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
发文主题：节律运动机器人技术中枢模式发生器四足机器人运动控制系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《清华大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划更多>>
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基于并联腿机构的四足仿生机器人开发
《微计算机信息》2007年第02Z期226-227,264,共3页刘鹏 郑浩峻 关旭 
国家863计划资助项目(2001AA422330)
本论文主要对生物的节律运动控制机理进行仿生,模仿生物中枢模式发生器(CPG)产生节律运动控制信号,并对其工程模型进行了简化,方便控制方法实现。同时在机器人腿部结构方面,采用了具有高精度和高刚度的并联闭环机构,提高了机器人的承载...
关键词：仿生机器人 CPG 并联机构 节律运动 
基于生物中枢模式发生器原理的四足机器人被引量：33
《清华大学学报（自然科学版）》2004年第2期166-169,共4页郑浩峻 张秀丽 关旭 汪劲松 
国家"八六三"高技术项目(2001AA422330)
传统由人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别。该文提出了机器人生物步态的概念。以生物的中枢模式发生器(centralpatterngenerator,CPG)模型为核心建立四足机器人运动控制系统,...
关键词：机器人技术 中枢模式发生器 四足机器人 节律运动 生物步态 运动控制系统 
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