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作品数：8被引量：29H指数：2
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供职机构：华南理工大学更多>>
发文主题：机器视觉自主导航车载装置采集卡AGV更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信轻工技术与工程更多>>
发文期刊：《光学精密工程》《自动化与信息工程》《现代信息科技》《新技术新工艺》更多>>
所获基金：广东省自然科学基金广东省教育部产学研结合项目更多>>
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非圆形AMV在变向路段的车体可活动范围研究
《现代信息科技》2021年第12期14-17,共4页全思博 王荣辉 
广东省自然科学基金项目(2020A1515011503);广东高校重点平台和科研项目(2019KTSCX003)。
通常移动机器人的路径规划是在地图平面上,将机器人简化为质点或圆形,再对障碍物的轮廓进行膨胀得出的,非圆运动体沿着这样的规划路径运行,很可能会在变向区段受到干扰,或者规划中被判定为无路可走,而实际上可在一定条件下通行。考虑AM...
关键词：AMV 非圆车体 规划路径 变向 可活动范围 
基于车体几何约束的全向AGV转弯路径优化
《自动化与信息工程》2020年第3期7-12,共6页全思博 姜一帆 
广东省自然科学基金项目(2020A1515011503);2019年广东省普通高校特色创新类项目(2019KTSCX003)。
可通行路径搜索及规划是AGV实现智能自主运行的关键环节。针对非圆对称移动机器人采用常规路径规划方法规划的非直线路径,特别是转弯时可能发生碰撞干涉的问题,基于车体几何约束,分析麦克纳姆轮全向AGV 3种转弯方式,给出各方式实现转弯...
关键词：全向AGV 可通行路径 路径规划 转弯变向 几何约束 
双二维激光雷达相对位姿的标定方法被引量：14
《中国激光》2017年第10期146-154,共9页陈健武 全思博 全燕鸣 郭清达 
广东省数控一代机械产品创新应用示范工程专项资助项目(2013B011301026)
针对室内空间的三维重建,采用双二维激光雷达,提出精确标定两雷达相对位姿的方法,实现三维空间的可连续采集,并获得准确的三维轮廓点云。利用静态标定靶标的扫描数据,建立靶标参数求解数学模型,得到双雷达坐标系相对位姿的补偿矩阵,并...
关键词：测量 三维重建 二维激光雷达 位姿标定 连续采集 
移动高光对三维场景重建的影响与消除被引量：2
《光学精密工程》2017年第7期1900-1908,共9页全思博 李伟光 
广东省数控一代机械产品创新应用示范工程专项资助项目(No.2013B011301026)
针对制造车间光滑地面在阳光或灯光照射下的扫描图像往往存在反射光斑,且随相机位置变化而变化,会严重干扰图像处理和利用的问题,提出了一种识别和去除高光的方法,用于改善图像处理效果和三维重建精度。基于扫描序列图像的三维场景重建...
关键词：KINECT 车间场景 三维重建 高光消除 特征匹配 
基于RGB-D传感器的车间三维场景建模被引量：2
《华南理工大学学报（自然科学版）》2015年第6期42-47,共6页全思博 李伟光 郑少华 
广东省数控一代机械产品创新应用示范工程专项(2013B011301026);广东省教育部产学研结合项目(2012B091100311)~~
感知车间环境是实现自动引导小车(AGV)智能化自主运行的基础.三维场景建模比二维地图更适于表达非结构化场景信息,然而已有的激光雷达技术和视觉技术实现方法都有其不足之处.文中利用RGB-D深度传感器,结合移动机器人及开源机器人操作系...
关键词：移动机器人 三维场景建模 ROS 车间环境 
基于机器视觉的果料异物自动检测系统光源设计被引量：1
《粮油加工》2008年第8期120-123,共4页全思博 林子其 
本文介绍了一种基于机器视觉的水果鲜料在线自动检测与异物剔除系统,着重分析讨论了其中的光源选择与设计问题。采用多块LED面光源及漫光板组成灯箱,消除了果料阴影及湿态凹凸表面无规则反光时图像的不良影响,并排除了外界环境光的干扰...
关键词：机器视觉 果料检测 异物剔除 光源设计 LED 
基于机器视觉的物料废料剔除系统被引量：1
《新技术新工艺》2008年第6期9-11,共3页林子其 全燕鸣 全思博 王中任 
提出了一种基于机器视觉的通用块状物料的废料剔除系统的设计。由上位机对采集到的物料图像进行处理,然后输出结果信号给下位机,在下位机内存中建立一个环形缓冲区存放上位机发来的数据,下位机不断读取和分析缓存数据,并实时测量输送速...
关键词：机器视觉 动态检测 废料剔除 
基于灰度图像直方图的边缘检测被引量：10
《装备制造技术》2007年第2期50-52,共3页龚金云 全思博 
数字图像的边缘检测在图像分割、模式识别、机器视觉等中有很重要的作用。灰度图像的边缘检测通常都基于灰度的梯度变化,而图像的直方图就描述了一幅图像的灰度级内容,通过实验找到了数字图像的边缘检测与图像的直方图之间的内在联系,...
关键词：机器视觉 图像 光源 直方图 边缘检测 
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